Diese Arbeit befasst sich mit der Modellbildung, Analyse und Lenkungsregelung eines mechatronisch gekoppelten Fahrzeuggespanns. Dabei sind zwei Fahrzeuge durch eine Koppelstange verbunden, und das hintere Fahrzeug wird autonom durch einen Regler gelenkt. Zunächst werden dazu ein komplexes, räumliches und ein ebenes lineares Einspurmodell des Fahrzeuggespanns aufgestellt. Anhand des Einspurmodells werden Stabilität, Steuer- und Beobachtbarkeit sowie das stationäre Übertragungsverhalten des geregelten Gespanns analytisch analysiert. Mit dem Ziel einer geringen Spurabweichung und einer möglichst geringen Verstärkung von Querschwingungen des Führungsfahrzeugs auf das Folgefahrzeug werden verschiedene klassische Eingrößenregler, Zustandsregler mit Beobachter und H(unendlich)-Regler entworfen. Das Zeitverhalten des geregelten Systems wird anhand von Simulationen mit dem komplexen Fahrzeugmodell untersucht. Weiterhin wird die technische Realisierung eines Versuchsträgers dargestellt. Zur Validierung der theoretischen Untersuchungen werden die Ergebnisse von Versuchsfahrten mit verschiedenen Reglern einander gegenübergestellt und mit den Simulationen verglichen.
Zur Dynamik eines mechatronisch gekoppelten Fahrzeuggespanns
1999
196 Seiten, 101 Bilder, 9 Tabellen, 179 Quellen
Theses
German
Zur Dynamik eines mechatronisch gekoppelten Fahrzeuggespanns
TIBKAT | 1999
|Zur Dynamik eines mechatronisch gekoppelten Fahrzeuggespanns
Automotive engineering | 1999
|