Fuer den nach der Marslandung einzusetzenden Gelaendewagen (Rover) wurde ein Laserverfahren entwickelt, mit dem automatisch Fahrthindernisse geortet werden. Die Terrain-Abtastung durch den Laserstrahl erfolgt in Matrixform, wobei die Ortungsweite von der Hindernis-Frontflaeche bestimmt wird. Zur Erfassung von Hindernis-Begrenzungen bei Ortungsbildern stellte man geeignete Algorithmen mit Schwellwertverhalten auf. Mittels Rechnerunterstuetzung wurden die geeigneten Schwellwerte bestimmt und gezeigt, welche statistischen Stoerwerte zulaessig waren, bevor eine Alarmmeldung erfolgte. Abtast-Winkelskizzen dienen zur Verdeutlichung der umfangreichen mathematischen Abhandlung.


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    Title :

    A practical obstacle detection system for the Mars rover


    Additional title:

    Ein praktisches Hindernis-Ortungssystem fuer den Mars-Rover


    Contributors:
    Sanyal, P. (author)

    Published in:

    msac 74, conference ; Maerz ; 317-322


    Publication date :

    1974


    Size :

    6 Seiten, 5 Bilder, 4 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    English






    Mars Rover Localization Based on A2G Obstacle Distribution Pattern Matching

    Zhou, Lang / Zhang, Zhitai / Wang, Hongliang | ArXiv | 2022

    Free access


    Mars Rover

    Klein, G. / Cooper, B. / Waldron, K. | NTRS | 1986