Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert


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    Title :

    Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters


    Contributors:

    Publication date :

    2010


    Size :

    1 Online-Ressource (222 p.)



    Type of media :

    Book


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German



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