Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen
Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr
2013
1 Online-Ressource (X, 189 p.)
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Electronic Resource
German
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