Flächenbewegliche bzw. omnidirektionale Fahrwerke bieten hinsichtlich Beweglichkeit und Maneuvrierbarkeit erhebliche Vorteile gegenüber Differentialantrieben oder Fahrwerken mit Ackermann Lenkung. Für gewöhnlich setzen Sie jedoch den Einsatz spezieller Räder voraus und sind weniger robust gegenüber unebener und verschmutzter Fahrbahn. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein regelungstechnischer Ansatz skizziert, der omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen, robusten Rädern ermöglicht. Daneben werden unterschiedliche Methoden zur Realisierung omnidirektionaler Fahrwerke knapp umrissen und die Vorteile omnidirektionaler Fahrwerke hinsichtlich der Navigation mobiler Roboter aufgezeigt.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Omnidirektionales Fahren mit gewöhnlichen Rädern - ein regelungstechnischer Ansatz


    Contributors:

    Conference:

    2011


    Publication date :

    2011


    Size :

    17 pages


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German