Disclosed in the present invention are an obstacle-avoidance detouring method and system for AGVs at an automated wharf. The method comprises the following steps: S1, an AGV which has failed or been deadlocked stopping, and communicating with a VMS to report a fault-induced stop; S2, the VMS delimiting a passage forbidden region for the AGV; S3, the VMS planning a forward oblique detouring path for subsequent AGVs; S4, checking whether the detouring path can detour the passage forbidden region, and if so, the AGVs detouring and driving away, and if not, entering step S5; S5, the VMS planning a backward oblique detouring path for the subsequent AGVs; S6, checking whether the detouring path is deadlocked, and if so, returning to step S2, and if not, the AGVs detouring and driving away; and S7, repeating steps S3 to S6 until all the AGVs detour and drive away. By means of the present invention, AGVs can detour a faulty AGV, and subsequent congestion is automatically solved, such that subsequent AGVs avoid a deadlock.

    La présente invention divulgue un procédé et un système de contournement d'évitement d'obstacle pour des VGA au niveau d'un quai automatisé. Le procédé comprend les étapes suivantes : S1, un VGA qui est tombé en panne ou s'est retrouvé dans une impasse s'arrête et communique avec un VMS pour signaler un arrêt provoqué par un défaut ; S2, le VMS délimite une région interdite de passage pour le VGA ; S3, le VMS planifie un trajet de contournement oblique vers l'avant pour les prochains VGA ; S4, vérification si le trajet de contournement peut contourner la région interdite de passage et, dans l'affirmative, les VGA effectuent le contournement et s'éloignent et, si tel n'est pas le cas, passage à l'étape S5 ; S5, le VMS planifie un trajet de contournement oblique vers l'arrière pour les prochains VGA ; S6, vérification si le trajet de contournement est une impasse et, dans l'affirmative, retour à l'étape S2 et, si tel n'est pas le cas, les VGA effectuent le contournement et s'éloignent ; et S7, répétition des étapes S3 à S6 jusqu'à ce que tous les VGA effectuent le contournement et s'éloignent. Au moyen de la présente invention, des VGA peuvent contourner un VGA défectueux, et une congestion ultérieure est automatiquement résolue, de sorte que les prochains VGA évitent une impasse.

    本发明公开了一种自动化码头AGV避障绕行方法及系统,包括以下步骤:S1,AGV小车发生故障或死锁情况停车,向VMS系统通信报告故障停车;S2,VMS系统给AGV小车画禁行区;S3,VMS系统给后续的AGV小车规划向前斜形的绕行路径;S4,检查绕行路径是否能绕过禁行区,若是,则AGV小车绕行驶离,若否,则进入步骤S5;S5,VMS系统给后续的AGV小车规划向后斜形的绕行路径;S6,检查绕行路径是否死锁,若是,则返回步骤S2,若否,则AGV小车绕行驶离;S7,重复步骤S3至步骤S6,直至所有AGV小车都绕行驶离。本发明实现AGV可以绕过故障AGV,并自动解决了后续的拥堵,使得后续AGV避免死锁。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    OBSTACLE-AVOIDANCE DETOURING METHOD AND SYSTEM FOR AGVS AT AUTOMATED WHARF


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE CONTOURNEMENT D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VGA AU NIVEAU D'UN QUAI AUTOMATISÉE
    一种自动化码头AGV避障绕行方法和系统


    Contributors:
    ZHAO YUN (author) / JIN XIN (author)

    Publication date :

    2025-06-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Obstacle avoidance for intelligent AGVs based on fuzzy control and expectation

    Iliev, O. L. / Dimirovski, G. M. / Gough, N. E. et al. | British Library Conference Proceedings | 1997


    Obstacle detouring decision-making method based on dynamic planning for intelligent driving

    CHEN ZIJIE / LUO YUANFU / LI XIAOYUN | European Patent Office | 2023

    Free access

    Collision avoidance among AGVs at junctions

    Arora, S. / Raina, A.K. / Mittal, A.K. | IEEE | 2000


    Collision Avoidance among AGVs at Junctions

    Arora, S. / Raina, A. K. / Mittal, A. K. et al. | British Library Conference Proceedings | 2000


    Integrating AGVS with Automated Manufacturing

    Reimink,R.L. / Ann Arbor Computer,US | Automotive engineering | 1986