The present invention relates to an emergency avoidance method, a safety controller, a vehicle, and a control method. The method comprises the steps: S1, establishing a vehicle model; S2, deriving a potential function on the basis of APF, wherein two basic elements of the potential function are a finite-length line charge and an infinite-length line charge; S3, placing a charged ego vehicle in a potential field constructed by the surrounding obstacles to calculate potential energy of a system; S4, on the basis of MPC, minimizing the potential energy of the system without violating vehicle dynamics and exceeding actuator limits; S5, decomposing obstacle vehicles into a plurality of subsystems according to the number of the obstacle vehicles; and taking the ego vehicle as a reference to calculate relative positions between the obstacle vehicles and the ego vehicle, so as to construct the subsystems; and S6, the ego vehicle starting to move from an initial state while it is ensured that the distances between the ego vehicle and the surrounding obstacles do not decrease; and if no collision occurs in this process, the ego vehicle successfully avoiding collisions. The emergency avoidance method has the advantage that harm caused by vehicle collision can be reduced to the maximum extent.

    La présente invention concerne un procédé d'évitement d'urgence, un dispositif de commande de sécurité, un véhicule et un procédé de commande. Le procédé comprend les étapes consistant à : S1, établir un modèle de véhicule ; S2, dériver une fonction potentielle sur la base de l'APF, deux éléments de base de la fonction potentielle étant une charge de ligne à longueur finie et une charge de ligne à longueur infinie ; S3, placer un véhicule EGO chargé dans un champ potentiel construit par les obstacles environnants pour calculer l'énergie potentielle d'un système ; S4, sur la base de MPC, minimiser l'énergie potentielle du système sans violer la dynamique du véhicule et dépasser les limites de l'actionneur ; S5, décomposer des véhicules obstacles en une pluralité de sous-systèmes en fonction du nombre de véhicules obstacles ; et prendre le véhicule EGO en tant que référence pour calculer des positions relatives entre les véhicules obstacles et le véhicule EGO, de façon à construire les sous-systèmes ; et S6, le véhicule EGO commence à quitter un état initial tandis qu'il est garanti que les distances entre le véhicule EGO et les obstacles environnants ne diminuent pas ; et si aucune collision ne se produit dans ce processus, le véhicule EGO évite des collisions avec succès. Le procédé d'évitement d'urgence présente l'avantage que les dommages causés par la collision du véhicule peuvent être réduits au maximum.

    本发明涉及一种紧急避让方法、安全控制器、车辆及控制方法,包括步骤:S1:建立车辆模型;S2:基于APF推导得出势函数;所述势函数的两个基本元素是有限长线电荷和无穷长线电荷;S3:通过将带电的自我载体放置在周围障碍物构造的势场中来计算系统势能;S4:基于MPC在不违反车辆动力学和执行器限制的情况下最小化系统的势能;S5:根据障碍车的数量将其分解为多个子系统;以自我车辆为参考,计算障碍车与自我车辆的相对位置,构建子系统;S6:自我车辆将从初始状态开始移动,直到自我车辆与周围障碍物之间的距离保持不减少;如果在此期间没有发生碰撞,自我车辆成功地避免了碰撞。优点在于:该紧急避让方法可以最大程度的减轻车辆碰撞带来的伤害。


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    Title :

    EMERGENCY AVOIDANCE METHOD, SAFETY CONTROLLER, VEHICLE, AND CONTROL METHOD


    Additional title:

    PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'URGENCE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE SÉCURITÉ, VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
    一种紧急避让方法、安全控制器、车辆及控制方法


    Contributors:
    SHANG XU (author) / AZIM ESKANDARIAN (author)

    Publication date :

    2025-05-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Emergency avoidance method, safety controller, vehicle and control method

    SHANG XU / ESKANDARIAN AZIM | European Patent Office | 2024

    Free access



    Emergency vehicle avoidance system and avoidance method

    YANG ZHI | European Patent Office | 2021

    Free access

    Vehicle emergency collision avoidance coordination control method comprehensively considering safety and stability

    WU GUANGQIANG / WEN GAOBO / LI ZEFAN | European Patent Office | 2023

    Free access