Techniques for determining a vehicle trajectory that causes a vehicle to navigate in an environment relative to one or more objects are described herein. In some cases, the techniques described herein relate to selectively expanding a tree structure (e.g., a decision tree structure) to efficiently search for simulation data that can be used to evaluate vehicle control trajectories. The tree structure may include state nodes representing observed and/or predicted environment states, and action nodes representing candidate actions the vehicle may take. By selectively and incrementally expanding the tree using estimated state transition probabilities to focus on higher likelihood scenarios, more optimal trajectories can be determined without exhaustively evaluating every possible outcome.
L'invention concerne des techniques de détermination d'une trajectoire de véhicule qui amène un véhicule à naviguer dans un environnement par rapport à un ou plusieurs objets. Dans certains cas, les techniques décrites dans la présente invention concernent l'extension sélective d'une structure arborescente (par exemple, une structure arborescente de décision) pour rechercher efficacement des données de simulation qui peuvent être utilisées pour évaluer des trajectoires de commande de véhicule. La structure arborescente peut comprendre des noeuds d'état représentant des états d'environnement observés et/ou prédits, et des noeuds d'action représentant des actions candidates que le véhicule peut effectuer. Par extension sélective et incrémentielle de l'arbre à l'aide de probabilités de transition d'état estimées pour focaliser sur des scénarios de probabilité plus élevée, des trajectoires plus optimales peuvent être déterminées sans évaluer de manière exhaustive tous les résultats possibles.
TRAJECTORY PLANNING BASED ON TREE SEARCH EXPANSION
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE BASÉE SUR UNE EXTENSION DE RECHERCHE ARBORESCENTE
2025-04-03
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Tree Based Trajectory Planning for Mars Aerocapture
AIAA | 2016
|Tree-Search Based Trajectory Planning and Resource Management Method and Apparatus of UAV-BS
European Patent Office | 2024
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