Provided is a leaning vehicle forward-collision-warning (FCW) device that is used in a leaning vehicle in which a vehicle body tilts toward a turning inner side when making a turn, said leaning vehicle FCW device comprising: a warning unit that issues a warning to a driver; and one or more control units that execute host vehicle course prediction for predicting the course of a host vehicle and host vehicle peripheral object position detection for detecting the position of an object around the host vehicle, that calculate a possibility of collision between the host vehicle and the object using a result of the hot vehicle course prediction and a result of the host vehicle peripheral object position detection, and that execute warning control for controlling whether a warning is issued by the warning unit on the basis of the possibility of collision. The leaning vehicle FCW device further comprises: a monocular camera that is fixed to the host vehicle and that captures an image of the periphery of the host vehicle; and a turning state detection unit that detects a physical quantity relating to a yaw rate of the host vehicle. The control unit executes the host vehicle peripheral object position detection on the basis of the captured image captured by the monocular camera, and executes the host vehicle course prediction in consideration of the yaw rate of the host vehicle obtained from the detection result of the turning state detection unit, and uses the obtained results to execute the warning control as described in the following situations. Situation 1: When the host vehicle is turning on a road without white lines, if a first preceding vehicle is turning ahead of the host vehicle with the same turning radius as the host vehicle and at a vehicle speed smaller than the vehicle speed of the host vehicle, the control unit executes the warning control so that a warning is issued by the warning unit when the possibility of collision between the host vehicle and the first preceding vehicle becomes equal to or greater than a predetermined collision possibility. Situation 2: When the host vehicle is turning on a road without white lines, if a second preceding vehicle is advancing straight ahead of the host vehicle at a vehicle speed smaller than the vehicle speed of the host vehicle, and the center position in the vehicle width direction of a front wheel of the host vehicle is in a meandering state in which the front wheel is meandering centered on a straight line parallel to the advancing direction of the second preceding vehicle within a range that falls within the vehicle width of the host vehicle, and the center position in the vehicle width direction of the front wheel of the host vehicle is positioned within the vehicle width of the second preceding vehicle when viewed from the advancing direction of the second preceding vehicle, the control unit executes the warning control so that a warning is issued by the warning unit when the possibility of collision between the host vehicle and the second preceding vehicle becomes equal to or greater than a predetermined collision possibility.
L'invention concerne un dispositif d'avertissement de collision avant (FCW) de véhicule inclinable qui est utilisé dans un véhicule inclinable dans lequel un corps de véhicule s'incline vers un côté intérieur de virage lors de la réalisation d'un virage, ledit dispositif FCW de véhicule inclinable comprenant : une unité d'avertissement qui émet un avertissement à un conducteur ; et une ou plusieurs unités de commande qui exécutent une prédiction de trajectoire de véhicule hôte pour prédire la trajectoire d'un véhicule hôte et une détection de position d'objet périphérique de véhicule hôte pour détecter la position d'un objet autour du véhicule hôte, qui calculent une possibilité de collision entre le véhicule hôte et l'objet à l'aide d'un résultat de la prédiction de trajectoire de véhicule hôte et d'un résultat de la détection de position d'objet périphérique de véhicule hôte, et qui exécutent une commande d'avertissement pour commander si un avertissement est émis par l'unité d'avertissement sur la base de la possibilité de collision. Le dispositif FCW de véhicule inclinable comprend en outre : un appareil de prise de vues monoculaire qui est fixé au véhicule hôte et qui capture une image de la périphérie du véhicule hôte ; et une unité de détection d'état de virage qui détecte une quantité physique relative à une vitesse de lacet du véhicule hôte. L'unité de commande exécute la détection de position d'objet périphérique de véhicule hôte sur la base de l'image capturée capturée par l'appareil de prise de vues monoculaire, et exécute la prédiction de trajectoire de véhicule hôte en tenant compte de la vitesse de lacet du véhicule hôte obtenue à partir du résultat de détection de l'unité de détection d'état de virage, et utilise les résultats obtenus pour exécuter la commande d'avertissement comme décrit dans les situations suivantes. Situation 1 : Lorsque le véhicule hôte effectue un virage sur une route sans lignes blanches, si un premier véhicule qui précède tourne devant le véhicule hôte avec le même rayon de virage que le véhicule hôte et à une vitesse de véhicule inférieure à la vitesse de véhicule du véhicule hôte, l'unité de commande exécute la commande d'avertissement de sorte qu'un avertissement est émis par l'unité d'avertissement lorsque la possibilité de collision entre le véhicule hôte et le premier véhicule précédent devient égale ou supérieure à une possibilité de collision prédéterminée. Situation 2 : Lorsque le véhicule hôte effectue un virage sur une route sans lignes blanches, si un deuxième véhicule qui précède avance en ligne droite devant le véhicule hôte à une vitesse de véhicule inférieure à la vitesse de véhicule du véhicule hôte, et la position centrale dans la direction de la largeur du véhicule d'une roue avant du véhicule hôte se trouve dans un état de course sinueuse dans lequel la roue avant accomplit une course sinueuse centrée sur une ligne droite parallèle à la direction d'avancement du deuxième véhicule qui précède au sein d'une plage qui se situe à l'intérieur de la largeur du véhicule hôte, et la position centrale dans la direction de la largeur du véhicule de la roue avant du véhicule hôte est positionnée à l'intérieur de la largeur de véhicule du deuxième véhicule qui précède lorsqu'elle est vue depuis la direction d'avancement du deuxième véhicule qui précède, l'unité de commande exécute la commande d'avertissement de sorte qu'un avertissement est émis par l'unité d'avertissement lorsque la possibilité de collision entre le véhicule hôte et le deuxième véhicule qui précède devient égale ou supérieure à une possibilité de collision prédéterminée.
リーン車両用FCW装置は、運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、自車両進路予測の結果及び自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて自車両と物体の衝突可能性を算出し、警報部による警報の有無を衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する1又は複数の制御部と、を備え、旋回時に車体が旋回内側に傾斜するリーン車両で用いられるリーン車両用FCW装置である。リーン車両用FCW装置は、自車両に固定され、自車両周辺を撮像する単眼カメラと、自車両のヨーレートに関する物理量を検出する旋回状態検出部と をさらに備え、制御部は、単眼カメラで撮像された撮像画像に基づいて自車両周辺物体の位置検出を実行すると共に、旋回状態検出部の検出結果から得られる自車両のヨーレートを考慮した自車両進路予測を実行し、得られた結果を用いて、以下の各状況に記載するように警報制御を実行する。状況1:自車両が白線のない道路上を旋回中に、自車両の車速よりも小さな車速で自車両と同じ旋回半径かつ自車両前方を第1先行車両が旋回中である場合、自車両と第1先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。状況2:自車両が白線のない道路上を直進中に、自車両の車速よりも小さな車速で自車両前方を第2先行車両が直進中で、自車両の前輪の車幅方向中心位置が、第2先行車両の進行方向と平行な直線を中心として自車両の車幅に収まる範囲内で蛇行する蛇行状態にあり、かつ、自車両の前輪の車幅方向中心位置が、第2先行車両の進行方向から見て第2先行車両の車幅内に位置する場合、自車両と第2先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。
LEANING VEHICLE FCW DEVICE AND LEANING VEHICLE FCW METHOD
DISPOSITIF FCW DE VÉHICULE INCLINABLE ET PROCÉDÉ FCW DE VÉHICULE INCLINABLE
リーン車両用FCW装置及びリーン車両用FCW方法
2025-04-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |