A method for generating operable driving areas for an autonomous driving vehicle based on a path trajectory of the autonomous driving vehicle is provided. The method may form a space time (ST) graph indicating a distance of travel along the path trajectory with respect to time of the autonomous driving vehicle and path trajectories of devices intersecting with the path trajectory of the autonomous driving vehicle. The method may segment the ST graph into cells, wherein viable cells represent discretized viable unoccupied spaces in the ST graph. The method may find passage ways for the autonomous driving vehicle based on the viable cells. The method may select a desired passage way using quadratic programming (QP) optimization when multiple passage ways are found.
L'invention concerne un procédé permettant de générer des zones de conduite utilisables pour un véhicule à conduite autonome sur la base d'une trajectoire de trajet du véhicule à conduite autonome. Le procédé peut former un graphe d'espace-temps (ST) indiquant une distance de déplacement le long de la trajectoire de trajet par rapport à un temps du véhicule à conduite autonome et des trajectoires de trajet de dispositifs croisant la trajectoire de trajet du véhicule à conduite autonome. Le procédé peut segmenter le graphe ST en cellules, des cellules viables représentant des espaces non occupés viables discrétisés dans le graphe ST. Le procédé peut trouver des voies de passage pour le véhicule à conduite autonome sur la base des cellules viables. Le procédé peut sélectionner une voie de passage souhaitée à l'aide d'une optimisation de programmation quadratique (QP) lorsque de multiples voies de passage sont trouvées.
MULTI-PROFILE QUADRATIC PROGRAMMING (MPQP) FOR OPTIMAL GAP SELECTION AND SPEED PLANNING OF AUTONOMOUS DRIVING
PROGRAMMATION QUADRATIQUE MULTI-PROFIL (MPQP) POUR UNE SÉLECTION D'INTERVALLE ET UNE PLANIFICATION DE VITESSE OPTIMALES D'UNE CONDUITE AUTONOME
2025-05-08
Patent
Electronic Resource
English
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2020
|