The present application relates to the technical field of electric vehicles, and discloses a fault-tolerant actuator control method and apparatus for an electric vehicle, a storage medium, and a vehicle. The method comprises: acquiring vehicle-mounted sensor information and a reference trajectory of a distributed drive electric vehicle; using an MPC algorithm to perform trajectory tracking on the basis of the vehicle-mounted sensor information and the reference trajectory to obtain an expected front wheel steering angle; when at least one steering actuator is determined to be faulty on the basis of the vehicle-mounted sensor information, calculating a differential power moment on the basis of the expected front wheel steering angle and an actual front wheel steering angle corresponding to a previous moment by using a sliding mode control (SMC) algorithm; when at least one driving actuator is determined to be faulty on the basis of the vehicle-mounted sensor information, calculating a torque corresponding to the current moment on the basis of the differential power moment by using a distribution optimization algorithm based on minimum tire adhesion utilization; and controlling steering of the distributed drive electric vehicle on the basis of the torque corresponding to the current moment. The present application implements reliable control of the vehicle in a case where a steering actuator and a driving actuator fail at the same time.
La présente demande se rapporte au domaine technique des véhicules électriques et divulgue un procédé et un appareil de commande d'actionneur à tolérance de défaillance pour un véhicule électrique, un support de stockage et un véhicule. Le procédé consiste à : acquérir des informations de capteur embarqué et une trajectoire de référence d'un véhicule électrique à entraînement distribué ; utiliser un algorithme MPC pour effectuer un suivi de trajectoire sur la base des informations de capteur montées sur véhicule et de la trajectoire de référence pour obtenir un angle de direction de roue avant attendu ; lorsqu'il est déterminé qu'au moins un actionneur de direction est défectueux sur la base des informations de capteur montées sur véhicule, calculer un moment de puissance différentielle sur la base de l'angle de direction de roue avant attendu et d'un angle de direction de roue avant réel correspondant à un moment précédent à l'aide d'un algorithme de commande de mode coulissant (SMC) ; lorsqu'il est déterminé qu'au moins un actionneur d'entraînement est défectueux sur la base des informations de capteur montées sur véhicule, calculer un couple correspondant au moment actuel sur la base du moment de puissance différentielle à l'aide d'un algorithme d'optimisation de distribution sur la base d'une utilisation d'adhérence de pneu minimale ; et commander la direction du véhicule électrique à entraînement distribué sur la base du couple correspondant au moment actuel. La présente demande met en œuvre une commande fiable du véhicule dans un cas où un actionneur de direction et un actionneur d'entraînement échouent en même temps.
本申请公开了一种电动汽车的执行器容错控制方法、装置、存储介质及汽车,属于电动汽车技术领域。方法包括:获取分布式驱动电动汽车的车载传感器信息和参考轨迹;采用MPC算法对车载传感器信息和参考轨迹进行轨迹跟踪,得到期望前轮转角;当根据车载传感器信息确定至少一个转向执行器故障时,采用滑模控制SMC算法对期望前轮转角和上一时刻的实际前轮转角进行计算,得到差动力矩;当根据车载传感器信息确定至少一个驱动执行器故障时,基于轮胎附着利用率最小化的优化分配算法对差动力矩进行计算,得到当前时刻转矩;根据当前时刻转矩控制分布式驱动电动汽车的转向。本申请实现车辆在转向执行器和驱动执行器同时失效的情况下的可靠控制。
FAULT-TOLERANT ACTUATOR CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR ELECTRIC VEHICLE, STORAGE MEDIUM, AND VEHICLE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE D'ACTIONNEUR À TOLÉRANCE DE DÉFAIILLANCE POUR VÉHICULE ÉLECTRIQUE, SUPPORT DE STOCKAGE ET VÉHICULE
电动汽车的执行器容错控制方法、装置、存储介质及汽车
2025-03-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Fault-tolerant control method for electric vehicle stabilization system actuator fault
European Patent Office | 2023
|Fault-Tolerant Control for Launch Vehicle Actuator Based on Adaptive Control
Springer Verlag | 2021
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