Provided in the present application are a wheel-foot structure and a robot, the wheel-foot structure being configured to be mounted on one side of a thoracic body structure. The thoracic body structure comprises a first driving member, and the wheel-foot structure comprises a thigh, a rocker, a link, a lower leg and a wheel assembly, wherein one end of the thigh is fixedly connected to a fixing portion of the first driving member, and the other end of the thigh is hinged to a non-end part of the lower leg; one end of the rocker is fixedly connected to a rotating portion of the first driving member, and the other end of the rocker is hinged to one end of the link; and one end of the lower leg is hinged to the other end of the link, and the other end of the lower leg is rotationally connected to the wheel assembly. The robot comprises the thoracic body structure and wheel-foot structures, wherein the thoracic body structure is movably connected to the wheel-foot structures. In the present application, by using equivalent structures of parallel four-bar mechanisms, upward displacement of knee-joint revolute joints of the robot is realized, thereby reducing the inertia of the wheel-foot structures relative to knee joints; moreover, the volume of the overall structure of the robot is reduced.

    La présente demande concerne une structure roue-pied et un robot, la structure roue-pied étant configurée pour être montée sur un côté d'une structure de corps thoracique. La structure de corps thoracique comprend un premier élément d'entraînement, et la structure roue-pied comprend une cuisse, un culbuteur, une liaison, une jambe inférieure et un ensemble roue, une extrémité de la cuisse étant connectée de manière fixe à une partie de fixation du premier élément d'entraînement, et l'autre extrémité de la cuisse étant articulée sur une partie non terminale de la jambe inférieure ; une extrémité du culbuteur est connectée de manière fixe à une partie rotative du premier élément d'entraînement, et l'autre extrémité du culbuteur est articulée à une extrémité de la liaison ; et une extrémité de la jambe inférieure est articulée à l'autre extrémité de la liaison, et l'autre extrémité de la jambe inférieure est connectée en rotation à l'ensemble roue. Le robot comprend la structure de corps thoracique et des structures roue-pied, la structure de corps thoracique étant connectée de façon mobile aux structures roue-pied. Dans la présente demande, en utilisant des structures équivalentes de mécanismes à quatre barres parallèles, le déplacement vers le haut des articulations rotoïdes de l'articulation du genou du robot est effectué, ce qui permet de réduire l'inertie des structures roue-pied par rapport aux articulations du genou ; de plus, le volume de la structure globale du robot est réduit.

    本申请提供了一种轮足结构及机器人,用于安装于胸腔主体结构的一侧,胸腔主体结构包括第一驱动件;轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件;大腿的一端与第一驱动件的固定部固定连接,大腿的另一端与小腿的非端部铰接;摇杆的一端与第一驱动件的转动部固定连接,摇杆的另一端与连杆的一端铰接;小腿的一端与连杆的另一端铰接,小腿的另一端与轮部组件转动连接。机器人包括胸腔主体结构和上述的轮足结构,所述胸腔主体结构与所述轮足结构活动连接。本申请中,利用平行四杆机构的等效结构实现了机器人的膝关节旋转副的上移,降低轮足结构相对膝关节的惯量,压缩了机器人整体结构的体积。


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    Title :

    WHEEL-FOOT STRUCTURE AND ROBOT


    Additional title:

    STRUCTURE ROUE-PIED ET ROBOT
    一种轮足结构及机器人


    Contributors:
    LIANG ZHENNAN (author) / ZHOU JIANGCHEN (author) / LIU YANG (author) / WANG HAO (author) / LU LIHUA (author)

    Publication date :

    2025-03-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Leg structure of wheel-foot robot, wheel-foot robot and four-wheel-foot robot

    CHEN JIAN | European Patent Office | 2024

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    LIANG ZHENNAN / ZHOU JIANGCHEN / LIU YANG et al. | European Patent Office | 2023

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    SHI QING / HE YIMING / ZHOU QIJIE et al. | European Patent Office | 2022

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