The present invention relates to a robot capable of accurately and quickly detecting a case in which the robot is lifted by an external force or loses balance and falls down to the ground. According to an embodiment of the present invention, the robot comprises: a robot body having a battery contained therein; a pair of wheel portions disposed beneath the robot body and including wheels which roll while maintaining contact with the ground; a pair of leg portions connected between the robot body and the wheel units; and a controller for measuring multiple sensing parameters at a predetermined time period from a first timepoint (t1) so as to determine whether the robot is in an unsafe state and to perform preset safety control. At each sensing parameter measurement period, if a present condition corresponding to each of the sensing parameters is satisfied, the controller senses a counting situation and increases the safety count. The controller confirms the unsafe state at a second timepoint (t2) at which the safety count becomes a predetermined value or larger, and performs the safety control. The time taken from the first timepoint (t1) to the second timepoint (t2) may vary depending on the type and number of the sensing parameters regarding which the counting situation is sensed.

    La présente invention concerne un robot capable de détecter avec exactitude et rapidité un cas dans lequel le robot est soulevé par une force externe ou perd l'équilibre et tombe au sol. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le robot comprend : un corps de robot contenant en son sein une batterie ; une paire de parties roue disposées sous le corps de robot et comprenant des roues qui roulent tout en maintenant le contact avec le sol ; une paire de parties pied reliées entre le corps de robot et les unités roue ; et un dispositif de commande destiné à mesurer de multiples paramètres de détection à une période de temps prédéfinie à partir d'un premier point dans le temps (t1) de façon à déterminer si le robot se trouve dans un état dangereux et à effectuer une commande de sécurité prédéfinie. À chaque période de mesure de paramètre de détection, si une condition actuelle correspondant à chacun des paramètres de détection est satisfaite, le dispositif de commande détecte une situation de comptage et augmente le comptage de sécurité. Le dispositif de commande confirme l'état dangereux à un second point dans le temps (t2) auquel le comptage de sécurité atteint une valeur prédéfinie ou plus et effectue la commande de sécurité. Le temps écoulé entre le premier point dans le temps (t1) et le second point dans le temps (t2) peut varier en fonction du type et du nombre des paramètres de détection pour lesquels la situation de comptage est détectée.

    본 발명은, 외력에 의해 들어올려지거나 무게중심을 잃고 지면에 넘어진 경우 이를 정확하고 신속하게 감지할 수 있는 로봇에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예는, 내부에 배터리가 수용된 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 하부에 배치되며 지면에 접촉된 상태로 구름 주행하는 휠을 포함한 한쌍의 휠부; 상기 로봇 본체와 상기 휠부의 사이에 연결되는 한쌍의 레그부; 및 제1 시점(t1)부터 일정 시간 주기로 다수의 감지 파라미터를 측정하여 비안전 상태인지 여부를 판단하고 미리 설정된 안전 제어를 수행하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 감지 파라미터의 측정 주기마다, 상기 감지 파라미터의 각각에 대응하는 미리 설정된 조건이 만족되면 카운팅 상황으로 감지하여 안전 카운트를 증가시키며, 상기 안전 카운트가 일정값 이상이 되는 제2 시점(t2)에서 상기 비안전 상태로 판단하여 상기 안전 제어를 수행하되, 상기 카운팅 상황이 감지된 상기 감지 파라미터의 종류와 개수에 따라 상기 제1 시점(t1)에서부터 상기 제2 시점(t2)까지의 소요 시간이 상이할 수 있다.


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    Title :

    ROBOTIC CLEANER


    Additional title:

    ROBOT NETTOYEUR
    로봇청소기


    Contributors:

    Publication date :

    2025-02-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    ROBOTIC CLEANER

    LIGGETT MELINDA L / KAMADA ISAKU D / HOPKE FREDERICK K et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    ROBOTIC CLEANER

    LIGGETT MELINDA L / KAMADA ISAKU D / HOPKE FREDERICK K et al. | European Patent Office | 2021

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    ROBOTIC CLEANER

    LIGGETT MELINDA L / KAMADA ISAKU D / HOPKE FREDERICK K et al. | European Patent Office | 2019

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    Robotic cleaner

    LIGGETT MELINDA L / KAMADA ISAKU D / HOPKE FREDERICK K et al. | European Patent Office | 2021

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    ROBOTIC WHEEL CLEANER

    KERWIN KEVIN R | European Patent Office | 2024

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