A geometric calculation unit (1) calculates a traveling direction angle of a vehicle from a vehicle speed V and a yaw angular velocity of a gravity direction axis calculated from a yaw angular velocity ωy measured by an IMU (300). In addition, a steering angle δH is calculated by using the traveling direction angle and a roll angle φ. In addition, the geometric calculation unit (1) preferably calculates the traveling direction angle on the basis of the height of the IMU (300) from the road surface. According to this configuration, the steering angle δh can be calculated without using a steering angle sensor, and the configuration of the control system can be simplified.
L'invention concerne une unité de calcul géométrique (1) qui calcule un angle de direction de déplacement d'un véhicule à partir d'une vitesse de véhicule V et d'une vitesse angulaire de lacet d'un axe de direction de gravité calculée à partir d'une vitesse angulaire de lacet ωy mesurée par une IMU (300). De plus, un angle de direction δH est calculé à l'aide de l'angle de direction de déplacement et d'un angle de roulis φ. De plus, l'unité de calcul géométrique (1) calcule de préférence l'angle de direction de déplacement sur la base de la hauteur de l'IMU (300) à partir de la surface de route. Selon cette configuration, l'angle de direction δh peut être calculé sans utiliser de capteur d'angle de direction, et la configuration du système de commande peut être simplifiée.
幾何学計算部(1)は、IMU(300)が計測したヨー角速度ωyから計算した重力方向軸のヨー角速度、及び車速Vから車両の進行方向角度を計算する。また、進行方向角度及びロール角φを用いて操舵角δHを計算する。また、幾何学計算部(1)は、IMU(300)の路面からの高さに基づき、進行方向角度を計算することが好ましい。かかる構成によれば、操舵角センサを用いることなく、操舵角δHを計算でき、制御システムの構成を簡易にできる。
VEHICLE CONTROL DEVICE AND STEERING ANGLE CALCULATION METHOD
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'ANGLE DE DIRECTION
車両制御装置及び操舵角計算方法
2025-02-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
Steering angle calculation device, steering system and vehicle
European Patent Office | 2024
|Vehicle steering angle calculation method and related equipment
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
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