A controller (330) for coordination of a plurality of motion actuators (340) of a vehicle or vehicle combination is provided, configured to: - obtain, from at least one higher-level controller (310, 320), lower and upper bounds (v min, v max) for at least one global force (v) for the vehicle or vehicle combination as a whole; - provide a solution (u) to a control allocation problem for coordinating the plurality of motion actuators, wherein, to provide said solution, an expected resulting joint contribution (Bu) of the plurality of motion actuators to said at least one global force is not equality-constrained (Bu = v) but allowed to vary between the obtained lower and upper bounds (v min < Bu < v max), and - directly or indirectly control the plurality of motion actuators in accordance with the provided solution to the control allocation problem. A motion control system, vehicle, various methods, computer programs, and computer program products are also provided.
L'invention concerne un dispositif de commande (330) pour la coordination d'une pluralité d'actionneurs de mouvement (340) d'un véhicule ou d'une combinaison de véhicules, configuré pour : - obtenir, à partir d'au moins un contrôleur de niveau supérieur (310, 320), des bornes inférieure et supérieure (v min, v max) pour au moins une force globale (v) pour le véhicule ou la combinaison de véhicules dans son ensemble ; - fournir une solution (u) à un problème d'attribution de commande pour coordonner la pluralité d'actionneurs de mouvement, dans lequel, pour fournir ladite solution, une contribution conjointe résultante attendue (Bu) de la pluralité d'actionneurs de mouvement à ladite au moins une force globale n'est pas contrainte par égalité (Bu = v) mais autorisée à varier entre les bornes inférieure et supérieure obtenues (v min < Bu < v max), et commander directement ou indirectement la pluralité d'actionneurs de mouvement conformément à la solution fournie au problème d'attribution de commande. L'invention concerne également un système de commande de mouvement, un véhicule, divers procédés, des programmes informatiques et des produits programmes d'ordinateur.
VEHICLE CONTROL ALLOCATION WITH RELAXED GLOBAL FORCE-REQUEST
ATTRIBUTION DE COMMANDE DE VÉHICULE À DEMANDE DE FORCE GLOBALE RELÂCHÉE
2025-01-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICLE ALLOCATION REQUEST PROGRAM AND VEHICLE ALLOCATION REQUEST METHOD
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2023
|