A controller (330) for coordination of a plurality of motion actuators (340) of a vehicle or vehicle combination is provided, configured to: - obtain, from at least one higher-level controller (310, 320), lower and upper bounds (v min, v max) for at least one global force (v) for the vehicle or vehicle combination as a whole; - provide a solution (u) to a control allocation problem for coordinating the plurality of motion actuators, wherein, to provide said solution, an expected resulting joint contribution (Bu) of the plurality of motion actuators to said at least one global force is not equality-constrained (Bu = v) but allowed to vary between the obtained lower and upper bounds (v min < Bu < v max), and - directly or indirectly control the plurality of motion actuators in accordance with the provided solution to the control allocation problem. A motion control system, vehicle, various methods, computer programs, and computer program products are also provided.

    L'invention concerne un dispositif de commande (330) pour la coordination d'une pluralité d'actionneurs de mouvement (340) d'un véhicule ou d'une combinaison de véhicules, configuré pour : - obtenir, à partir d'au moins un contrôleur de niveau supérieur (310, 320), des bornes inférieure et supérieure (v min, v max) pour au moins une force globale (v) pour le véhicule ou la combinaison de véhicules dans son ensemble ; - fournir une solution (u) à un problème d'attribution de commande pour coordonner la pluralité d'actionneurs de mouvement, dans lequel, pour fournir ladite solution, une contribution conjointe résultante attendue (Bu) de la pluralité d'actionneurs de mouvement à ladite au moins une force globale n'est pas contrainte par égalité (Bu = v) mais autorisée à varier entre les bornes inférieure et supérieure obtenues (v min < Bu < v max), et commander directement ou indirectement la pluralité d'actionneurs de mouvement conformément à la solution fournie au problème d'attribution de commande. L'invention concerne également un système de commande de mouvement, un véhicule, divers procédés, des programmes informatiques et des produits programmes d'ordinateur.


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    Title :

    VEHICLE CONTROL ALLOCATION WITH RELAXED GLOBAL FORCE-REQUEST


    Additional title:

    ATTRIBUTION DE COMMANDE DE VÉHICULE À DEMANDE DE FORCE GLOBALE RELÂCHÉE


    Contributors:

    Publication date :

    2025-01-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VEHICLE ALLOCATION REQUEST PROGRAM AND VEHICLE ALLOCATION REQUEST METHOD

    HISADA AYUMU / JO AIRI | European Patent Office | 2021

    Free access

    TAXI VEHICLE ALLOCATION REQUEST SYSTEM

    SASAMURA SHUNICHI / HONDA YOSHITAKA / UCHIUMI NORIYUKI et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    VEHICLE ALLOCATION DEVICE AND TRANSFER REQUEST DEVICE

    MOGI SHUNSUKE / YOKOTA SHUTA / OIKAWA SHIN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access