A path planning method oriented to various parking scenarios, said method relating to the technical field of unmanned vehicles. The method comprises: building a vehicle kinematic model, and designing a multi-stage non-linear prediction control model; designing a multi-stage non-linear prediction controller, and designing a constraint function which takes as basic constraints the pose of a vehicle at a starting point, the pose of the vehicle at a target point, a parking speed, a parking steering angle, a non-holonomic kinematic constraint, and the minimum safe obstacle avoidance distance; integrating constraints of a parking system into an optimization control problem that satisfies the multi-stage non-linear prediction control model and the constraints of the parking system; and using an interior point method to solve the optimization control problem, so as to obtain an optimal control sequence, and applying elements in a first column in the sequence to vehicle low-level control. The present invention can ensure the controllability and accuracy of parking and can also improve the flexibility and efficiency of a parking process, thereby greatly optimizing the architecture of an automatic parking control system.

    L'invention concerne un procédé de planification de trajet orienté vers divers scénarios de stationnement, ledit procédé se rapportant au domaine technique des véhicules sans pilote. Le procédé comprend : la construction d'un modèle cinématique de véhicule, et la conception d'un modèle de commande de prédiction non linéaire à étages multiples ; la conception d'un dispositif de commande de prédiction non linéaire à étages multiples, et la conception d'une fonction de contrainte qui prend comme contraintes de base la pose d'un véhicule à un point de départ, la pose du véhicule au niveau d'un point cible, une vitesse de stationnement, un angle de direction de stationnement, une contrainte cinématique non holonome et la distance d'évitement d'obstacle sûre minimale ; l'intégration de contraintes d'un système de stationnement dans un problème de commande d'optimisation qui satisfait le modèle de commande de prédiction non linéaire à étages multiples et les contraintes du système de stationnement ; et l'utilisation d'un procédé de point intérieur pour résoudre le problème de commande d'optimisation, de façon à obtenir une séquence de commande optimale, et l'application d'éléments dans une première colonne dans la séquence à une commande de bas niveau de véhicule. La présente invention peut assurer la contrôlabilité et la précision de stationnement et peut également améliorer la flexibilité et l'efficacité d'un processus de stationnement, ce qui permet d'optimiser considérablement l'architecture d'un système de commande de stationnement automatique.

    一种面向多种泊车场景的路径规划方法,涉及无人驾驶车辆技术领域,包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型;设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数;将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题;采用内点法求解优化控制问题,得到最优控制序列,将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制;本发明可以保证泊车时的可控性和准确性,同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性,大大优化了自动泊车控制系统的架构。


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    Title :

    PATH PLANNING METHOD ORIENTED TO VARIOUS PARKING SCENARIOS


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET ORIENTÉ VERS DIVERS SCÉNARIOS DE STATIONNEMENT
    一种面向多种泊车场景的路径规划方法


    Contributors:
    SHI JUNREN (author) / LIANG YUFEI (author) / PU CHANGHAO (author) / CHEN ZHUO (author) / CHEN MAOXING (author) / FU CHUNYUN (author) / GE SHUAISHUAI (author) / ZHAN SEN (author) / WANG YONG (author) / ZOU BINGQIAN (author) ... [more]

    Publication date :

    2025-01-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Path planning method for various parking scenes

    SHI JUNREN / LIANG YUFEI / PARK CHANG HO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Automatic parking path planning method for various parking space scenes

    CHEN HUI / ZHANG SHUKAI / SUN HONGWEI | European Patent Office | 2023

    Free access

    Path planning of automatic valet parking under mixed traffic scenarios in parking lot

    Li, Chenxu / Jiang, Haobin / Wu, Mingkang et al. | British Library Conference Proceedings | 2022


    Path planning of automatic valet parking under mixed traffic scenarios in parking lot

    Li, Chenxu / Jiang, Haobin / Wu, Mingkang et al. | SPIE | 2022


    A fast analytical local path planning method with applications in parking scenarios

    Ghajar, Mostafa / Alirezaei, Mohsen / Besselink, Igo et al. | SAGE Publications | 2024