A cable-driven foldable and deployable capturing mechanism for launch and recovery of an unmanned underwater vehicle, comprising a bendable mechanism, a synchronous opening and closing mechanism, and a steel wire cable guide driving mechanism. According to the bendable mechanism, a distal section (1), a middle section (2) and a proximal section (3) are connected by means of a connecting rod transmission assembly to achieve bending movement. To further enlarge the grabbing range of the capturing mechanism, the synchronous opening and closing mechanism is introduced, and the mechanism is provided with three sets of folding and deploying branches which are symmetrically and evenly distributed and the steel wire cable guide driving mechanism; under the action of a linear electric push rod (101), only a single degree of freedom is required to achieve two-stage folding and deploying movement of synchronous bending and approaching, and on the basis of the dual movement characteristic, the operation of grabbing and locking the unmanned underwater vehicle is completed. A separation and unlocking action is completed by gradually releasing the elastic potential energy accumulated by deformation of a torsion spring (8) in a grabbing and locking state, so as to implement the launch of the unmanned underwater vehicle. The cable-driven foldable and deployable capturing mechanism for launch and recovery of an unmanned underwater vehicle has a flexible driving mode, can capture unmanned underwater vehicles of different models, has high universality, and can implement fast, accurate and stable launch and recovery operations.

    La présente invention concerne un mécanisme de capture pliable et déployable entraîné par câble pour le lancement et la récupération d'un véhicule sous-marin sans pilote, comprenant un mécanisme pliable, un mécanisme d'ouverture et de fermeture synchrone, et un mécanisme d'entraînement de guidage de câble en fil d'acier. Selon le mécanisme pliable, une section distale (1), une section intermédiaire (2) et une section proximale (3) sont reliées au moyen d'un ensemble de transmission de bielle pour obtenir un mouvement de flexion. Pour agrandir davantage la plage de préhension du mécanisme de capture, le mécanisme d'ouverture et de fermeture synchrone est introduit, et le mécanisme est pourvu de trois ensembles de branches de pliage et de déploiement qui sont réparties symétriquement et uniformément et du mécanisme d'entraînement de guidage de câble en fil d'acier ; sous l'action d'une bielle de poussée électrique linéaire (101), seul un seul degré de liberté est nécessaire pour obtenir un mouvement de pliage et de déploiement en deux étapes de flexion synchrone et d'approche, et sur la base de la caractéristique de double mouvement, l'opération de préhension et de verrouillage du véhicule sous-marin sans pilote est achevée. Une action de séparation et de déverrouillage est achevée en libérant progressivement l'énergie potentielle élastique accumulée par la déformation d'un ressort de torsion (8) dans un état de préhension et de verrouillage, de façon à mettre en œuvre le lancement du véhicule sous-marin sans pilote. Le mécanisme de capture pliable et déployable entraîné par câble pour le lancement et la récupération d'un véhicule sous-marin sans pilote a un mode de conduite flexible, peut capturer des véhicules sous-marins sans pilote de différents modèles, présente une universalité élevée, et peut mettre en œuvre des opérations de lancement et de récupération rapides, précises et stables.

    一种面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构,包括可折弯机构、同步开合机构、钢丝绳索导引驱动机构,可折弯机构利用连杆传动组件连接远节(1)、中节(2)、近节(3)实现弯曲运动。为进一步扩大捕获机构抓取范围,引入同步开合机构,该机构设置有三组对称均布的折展分支以及钢丝绳索导引驱动机构,在直线电动推杆(101)作用下,仅需单自由度就能实现同步折弯和靠拢两级可折展运动,基于此双重运动特性,完成抓取锁定无人潜航器的操作。通过将扭簧(8)在抓取锁定状态因形变积蓄的弹性势能逐渐释放,完成分离解锁动作,实现无人潜航器的布放。面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构具有驱动方式灵活,可对不同型号的无人潜航器开展捕获,具有较强的通用性,能够实现快、准、稳收放作业。


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    Title :

    CABLE-DRIVEN FOLDABLE AND DEPLOYABLE CAPTURING MECHANISM FOR LAUNCH AND RECOVERY OF UNMANNED UNDERWATER VEHICLE


    Additional title:

    MÉCANISME DE CAPTURE PLIABLE ET DÉPLOYABLE ENTRAÎNÉ PAR CÂBLE POUR LE LANCEMENT ET LA RÉCUPÉRATION D'UN VÉHICULE SOUS-MARIN SANS PILOTE
    一种面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构


    Contributors:
    ZHANG GUOXING (author) / GUO JINWEI (author) / XIA XINLU (author)

    Publication date :

    2025-01-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS



    Rope-driven foldable capturing mechanism for unmanned underwater vehicle retracting and releasing

    ZHANG GUOXING / XIA XINLU / GUO JINWEI et al. | European Patent Office | 2023

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    Unmanned aerial vehicle launch canister suitable for underwater unmanned vehicle

    YANG YANAN / WANG SHUXIN / ZUO LIANG | European Patent Office | 2024

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    Foldable and self-deployable aerial vehicle

    MINTCHEV STEFANO / DALER LUDOVIC / FLOREANO DARIO | European Patent Office | 2016

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