A computer-implemented control system (200, 400, 700) for vehicle motion management, VMM, of a heavy-duty vehicle (100), where the vehicle (100) comprises a plurality of motion support devices, MSD, (230) and where each MSD is arranged to control at least one actuator (530, 540, 550) of the vehicle (100) based on a motion request (225, 431, 432, 433) received from the computer-implemented control system (200, 400, 700), the control system (200, 400, 700) being arranged to obtain a desired total impact (210, 460) on the motion of the vehicle (100) by the plurality of MSDs, the control system (200, 400, 700) comprising an MSD coordination function (220, 470) configured to allocate motion requests (225, 431, 432, 433) to the MSDs such that the desired total impact (210, 460) on the motion of the vehicle (100) is obtained, based on a cost function, and on respective actuator capabilities associated with the MSDs, the control system (200, 400, 700) further comprising a fault detection function (270, 480) arranged to identify one or more faulty MSDs in the plurality of MSDs, where the control system (200, 400, 700) is arranged to adapt the cost function and/or the actuator capabilities associated with the one or more faulty MSDs in response to detecting fault by the fault detection function (270, 480).

    L'invention concerne un système de commande mis en œuvre par ordinateur (200, 400, 700) pour la gestion de mouvement de véhicule, VMM, d'un véhicule utilitaire lourd (100), le véhicule (100) comprenant une pluralité de dispositifs de support de mouvement, MSD (230) et chaque MSD étant agencé pour commander au moins un actionneur (530, 540, 550) du véhicule (100) sur la base d'une demande de mouvement (225, 431, 432, 433) reçue en provenance du système de commande mis en œuvre par ordinateur (200, 400, 700), le système de commande (200, 400, 700) étant agencé pour obtenir un impact total souhaité (210, 460) sur le mouvement du véhicule (100) par la pluralité de MSD, le système de commande (200, 400, 700) comprenant une fonction de coordination MSD (220, 470) configurée pour attribuer des demandes de mouvement (225, 431, 432, 433) aux MSD de telle sorte que l'impact total souhaité (210, 460) sur le mouvement du véhicule (100) est obtenu, sur la base d'une fonction de coût, et sur des capacités d'actionneur respectives associées aux MSD, le système de commande (200, 400, 700) comprenant en outre une fonction de détection de défaillance (270, 480) agencée pour identifier un ou plusieurs MSD défectueux dans la pluralité de MSD, le système de commande (200, 400, 700) étant agencé pour adapter la fonction de coût et/ou les capacités d'actionneur associées au ou aux MSD défectueux en réponse à la détection d'une défaillance par la fonction de détection de défaillance (270, 480).


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    Title :

    FAULT TOLERANT ACTUATOR COORDINATION IN HEAVY-DUTY VEHICLES


    Additional title:

    COORDINATION D'ACTIONNEUR INSENSIBLE AUX DÉFAILLANCES DANS DES VÉHICULES UTILITAIRES LOURDS


    Contributors:

    Publication date :

    2024-12-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Predefined-Time Fault Tolerant Control for Hypersonic Vehicles Under Actuator Faults

    Chen, Fangzheng / Hu, Qinglei / Han, Tuo | Springer Verlag | 2025


    Fault Tolerant Control Against Actuator Failures of 4WID/4WIS Electric Vehicles

    Zong, C. / Liu, C. / Zheng, H. et al. | British Library Conference Proceedings | 2013


    Fault Tolerant Control Against Actuator Failures of 4WID/4WIS Electric Vehicles

    Zong, Changfu / Liu, Chao / Zheng, Hongyu et al. | SAE Technical Papers | 2013



    Actuator Fault-Resilient Precision Control of Heavy Ground Vehicles*

    Bashar, Labid Bin / Hilmi, Muhammad / Widyotriatmo, Augie et al. | IEEE | 2024