A computer-implemented method of evaluating a candidate trajectory for an ego agent in the presence of at least one external agent, comprising: determining a predicted state of the at least one external agent at a future timestep and the corresponding state of the ego vehicle along the candidate trajectory at the future timestep; determining a headway region for each of the ego agent and the at least one external agent, the headway region for each agent defining the region occupied by that agent within a predefined time duration from the predicted state, based on the predicted state of the agent; performing a first intersection check to determine if the predicted state of the at least one external agent intersects with the headway region of the ego agent; and performing a second intersection check to determine if the predicted state of the ego agent intersects with the headway region of the at least one external agent; wherein, if either of the first or second intersection checks determine that an intersection exists, the candidate trajectory is evaluated as invalid.
Procédé mis en œuvre par ordinateur pour l'évaluation d'une trajectoire candidate pour un agent ego en présence d'au moins un agent externe, consistant : à déterminer un état prédit de l'au moins un agent externe à un intervalle de temps futur et l'état correspondant du véhicule ego le long de la trajectoire candidate dans l'intervalle de temps futur; à déterminer une région de progression pour chacun de l'agent ego et de l'au moins un agent externe, la région de progression pour chaque agent définissant la région occupée par cet agent dans une durée prédéfinie à partir de l'état prédit, sur la base de l'état prédit de l'agent; à réaliser un premier contrôle d'intersection pour déterminer si l'état prédit de l'au moins un agent externe croise la région de progression de l'agent ego; et à réaliser une seconde vérification d'intersection pour déterminer si l'état prédit de l'agent ego croise la région de progression de l'au moins un agent externe; si l'un ou l'autre des premier ou second contrôles d'intersection détermine qu'une intersection existe, la trajectoire candidate est évaluée comme étant invalide.
TRAJECTORY EVALUATION FOR MOBILE ROBOTS
ÉVALUATION DE TRAJECTOIRE POUR ROBOTS MOBILES
2024-12-05
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Trajectory Generation for Mobile Robots
British Library Conference Proceedings | 1994
|Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robots
British Library Online Contents | 2002
|Trajectory Planning for Mobile Robots in a Dynamic Environment
British Library Conference Proceedings | 1993
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