A vehicle fuzzy feedforward path tracking control method based on hydraulic steering leakage compensation, comprising: acquiring a steering wheel rotation angle, a wheel rotation angle, and a piston rod displacement parameter; outputting desired wheel rotation angles and desired steering wheel rotation angles in different periods according to a path tracking algorithm; obtaining a feedforward leakage compensation parameter by means of fuzzy control; constructing a fuzzy control system; performing defuzzification on the fuzzy control system by using the center-of-gravity method to obtain a fuzzy sliding mode controller, performing comparison and analysis on an actual rear wheel angular rotation amount by using the fuzzy sliding mode controller, and controlling a compensation solenoid valve to perform liquid supplementing work in each path tracking period; and repeating the steps above to perform the calculation of the next period of the path tracking algorithm to complete the whole path tracking process. According to the present invention, feedforward compensation parameters can be accurately determined, thereby controlling the duty ratio of the compensation solenoid valve to compensate for leaked oil accurately and in a timely manner, and improving the precision of path tracking of intelligent vehicles.

    L'invention concerne un procédé de commande floue de suivi de trajet anticipé de véhicule basé sur une compensation de fuite de direction hydraulique, comprenant : l'acquisition d'un angle de rotation de volant de direction, d'un angle de rotation de roue et d'un paramètre de déplacement de tige de piston ; la délivrance d'angles de rotation de roue souhaités et d'angles de rotation de volant de direction souhaités à différentes périodes selon un algorithme de suivi de trajet ; l'obtention d'un paramètre de compensation de fuite anticipé au moyen d'une commande floue ; la construction d'un système de commande floue ; l'exécution d'une défuzzification sur le système de commande floue à l'aide du procédé de centre de gravité pour obtenir un dispositif de commande de mode de glissement flou, l'exécution d'une comparaison et d'une analyse sur une quantité réelle de rotation angulaire de roue arrière à l'aide du dispositif de commande de mode de glissement flou, et la commande d'une électrovanne de compensation pour effectuer un travail d'ajout de liquide à chaque période de suivi de trajet ; et la répétition des étapes ci-dessus pour effectuer le calcul de la période suivante de l'algorithme de suivi de trajet pour achever l'ensemble du processus de suivi de trajet. Selon la présente invention, des paramètres de compensation anticipés peuvent être déterminés avec précision, ce qui permet de commander le rapport cyclique de l'électrovanne de compensation pour compenser une fuite d'huile de manière précise et opportune et d'améliorer la précision de suivi de trajet de véhicules intelligents.

    一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法,包括:获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数;路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角;通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数;构建模糊控制系统;对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化,以获取模糊滑模控制器,并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析,控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作,重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算,完成整个路径跟踪过程。本发明可准确的确定前馈补偿的参数,进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿,并提高智能车辆路径跟踪的精度。


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    Title :

    VEHICLE FUZZY FEEDFORWARD PATH TRACKING CONTROL METHOD BASED ON HYDRAULIC STEERING LEAKAGE COMPENSATION


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE FLOUE DE SUIVI DE TRAJET ANTICIPÉ DE VÉHICULE BASÉ SUR UNE COMPENSATION DE FUITE DE DIRECTION HYDRAULIQUE
    一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法


    Contributors:
    ZHANG DONGLIN (author) / CHENG QING (author) / BI SHENG (author) / BAI YINGCHUN (author) / CHEN YANG (author) / XIA GUANG (author)

    Publication date :

    2024-12-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / F15B SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL , Druckmittelbetriebene Systeme allgemein



    VEHICLE FUZZY FEEDFORWARD PATH TRACKING CONTROL METHOD BASED ON HYDRAULIC STEERING LEAKAGE COMPENSATION

    ZHANG DONGLIN / CHENG QING / BI SHENG et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    Driving robot steering control method based on feedforward predictive compensation

    QIAN LILIN / ZHU QI / LIU SHUAI et al. | European Patent Office | 2024

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    Automatic driving feedforward and feedback steering wheel compensation control method

    ZHAO FUZHOU / CHEN YUAN / SHEN YIFAN | European Patent Office | 2021

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    Disturbance feedforward compensation for position control in steering systems

    PRAMOD PRERIT / ZHENG KAI / GEORGE MARIAM SWETHA et al. | European Patent Office | 2021

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    DISTURBANCE FEEDFORWARD COMPENSATION FOR POSITION CONTROL IN STEERING SYSTEMS

    PRAMOD PRERIT / ZHENG KAI / GEORGE MARIAM SWETHA et al. | European Patent Office | 2019

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