This travel assistance device can be connected to and detached from an existing travel implement, and supports travel of the travel implement without the need for a dedicated operating unit. The travel assistance device comprises a driving wheel 20 supported on a device main body, a speed acquiring unit 20a for acquiring information relating to a speed and an angular velocity, a connection unit connected to a travel implement provided with a plurality of driven wheels to accept a load applied from the travel implement, a driving force acquiring unit 10b for acquiring a driving force ψR due to the driving wheel 20, and a control unit 22, wherein the control unit 22: calculates a frictional force ψf of a driven wheel 220 on the basis of the driving force ψR in a state in which an external force ψH is not being applied to the travel implement 200; if the speed of the device main body 10 is equal to or greater than a predetermined threshold, performs control such that the driving wheel 20 travels with a driving force that resists the frictional force ψf; and if the speed of the device main body 10 is less than the predetermined threshold, performs control such that the driving force of the driving wheel 20 is zero.

    Ce dispositif d'aide au déplacement peut être relié à un outil de déplacement existant, et détaché de celui-ci, et permet de déplacer l'outil de déplacement sans qu'une unité d'exploitation dédiée ne soit nécessaire. Le dispositif d'aide au déplacement comprend une roue motrice 20 supportée sur un corps principal de dispositif, une unité d'acquisition de vitesse 20a pour acquérir des informations concernant une vitesse et une vitesse angulaire, une unité de liaison reliée à un outil de déplacement pourvu d'une pluralité de roues entraînées pour accepter une charge appliquée à partir de l'outil de déplacement, une unité d'acquisition de force motrice 10b pour acquérir une force motrice ψR due à la roue motrice 20, et une unité de commande 22, l'unité de commande 22 : calculant une force de frottement ψf d'une roue entraînée 220 sur la base de la force motrice ψR dans un état dans lequel une force externe ψH n'est pas appliquée sur l'outil de déplacement 200 ; effectuant, si la vitesse du corps principal de dispositif 10 est supérieure ou égale à un seuil prédéfini, une commande de telle sorte que la roue motrice 20 se déplace avec une force motrice qui résiste à la force de frottement ψf ; et effectuant, si la vitesse du corps principal de dispositif 10 est inférieure au seuil prédéfini, une commande de telle sorte que la force motrice de la roue motrice 20 soit nulle.

    既存の走行器具と接続可能かつ離脱可能であって、専用の操作部を必要とせずに走行器具の走行を補助する。走行補助装置において、装置本体に支持される駆動輪20と、速度及び角速度の情報を取得する速度取得部20aと、複数の従動輪を備える走行器具に接続して走行器具からかかる荷重を受ける接続部と、駆動輪20による駆動力ψRを取得する駆動力取得部10bと、制御部22と、を備え、制御部22は、走行器具200に外力ψHが付与されていない状態における駆動力ψRに基づいて従動輪220の摩擦力ψfを算出し、装置本体10の速度が所定の閾値以上である場合、摩擦力ψfに抗する駆動力で駆動輪20が走行するよう制御し、装置本体10の速度が所定の閾値より小さい場合、駆動輪20の駆動力をゼロとするよう制御する。


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    Title :

    TRAVEL ASSISTANCE DEVICE AND TRAVEL ASSISTANCE CONTROL METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF D'AIDE AU DÉPLACEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'AIDE AU DÉPLACEMENT
    走行補助装置及び走行補助制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2024-11-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01L Messen von Kraft, mechanischer Spannung, Drehmoment, Arbeit, mechanischer Leistung, mechanischem Wirkungsgrad oder des Drucks von Fluiden , MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE / B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS



    TRAVEL ASSISTANCE DEVICE, TRAVEL ASSISTANCE SYSTEM, AND TRAVEL ASSISTANCE METHOD

    ONISHI HIROYUKI / INOUE YUJI | European Patent Office | 2020

    Free access

    TRAVEL ASSISTANCE DEVICE, TRAVEL ASSISTANCE METHOD, AND TRAVEL ASSISTANCE PROGRAM

    FUJIWARA TOSHIKI | European Patent Office | 2015

    Free access

    Travel assistance device, travel assistance system, and travel assistance method

    ONISHI HIROYUKI / INOUE YUJI | European Patent Office | 2022

    Free access

    TRAVEL ASSISTANCE DEVICE, TRAVEL ASSISTANCE SYSTEM, AND TRAVEL ASSISTANCE METHOD

    ONISHI HIROYUKI / INOUE YUJI | European Patent Office | 2019

    Free access

    Travel assistance device, travel assistance method, and travel assistance program

    ITO AKIRA / SUGIMOTO NORIKAZU | European Patent Office | 2022

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