Techniques for enabling a vehicle to navigate around a blocking object, such as double-parked vehicle ("DPV"), are discussed herein. In some examples, a vehicle may receive sensor data representative of an environment. The vehicle may analyze such sensor data to determine that a DPV is located proximate the vehicle. When determining whether to follow the trajectory, the vehicle may determine one or more cost values corresponding to the trajectory. Further, the vehicle may receive weighted heatmap(s) that cover the region proximate the DPV. The vehicle may modify some or all cost values of the trajectory based on the weighted values of the heatmap(s). In some examples, the vehicle may follow the trajectory based at least in part on the cost values.
L'invention concerne des techniques permettant à un véhicule de naviguer autour d'un objet causant une obstruction, tel qu'un véhicule stationné en double file ("DPV"). Dans certains exemples, un véhicule peut recevoir des données de capteur représentatives d'un environnement. Le véhicule peut analyser de telles données de capteur afin de déterminer qu'un DPV se situe à proximité du véhicule. Lorsqu'il détermine s'il faut suivre la trajectoire, le véhicule peut déterminer une ou plusieurs valeurs de coût correspondant à la trajectoire. En outre, le véhicule peut recevoir une ou plusieurs cartes de densité pondérées qui couvrent la région à proximité du DPV. Le véhicule peut modifier certaines ou toutes les valeurs de coût de la trajectoire sur la base des valeurs pondérées de la ou des cartes de densité. Dans certains exemples, le véhicule peut suivre la trajectoire au moins en partie sur la base des valeurs de coût.
NAVIGATING AROUND BLOCKING OBJECTS
NAVIGATION AUTOUR D'OBJETS CAUSANT UNE OBSTRUCTION
2024-10-31
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |