The present invention relates to the field of intelligent driving, and provides an adaptive compensation lane keeping system and method. The system comprises an input module, a calculation module, a determination module, and an output module which are connected in sequence; the input module is used for inputting parameters; the calculation module is used for calculating an angle compensation basic value, a torque offset compensation basic value, an LKA requested angle mean value, a C0 mean value, and an attenuation coefficient; the determination module is used for determining, according to the LKA requested angle mean value and the C0 mean value, whether to perform compensation, if yes, determining a compensation direction, adding the compensation direction before the angle compensation basic value to obtain an angle compensation value, and adding the compensation direction before the torque offset compensation basic value to obtain a torque offset compensation value; the output module is used for obtaining a planned angle after adaptive compensation according to the angle compensation value and the attenuation coefficient, and sending the planned angle after adaptive compensation and the torque offset compensation value to an EPS. The present invention achieve lane centering control.
La présente invention se rapporte au domaine de la conduite intelligente, et concerne un système et un procédé de maintien dans la voie à compensation adaptative. Le système comprend un module d'entrée, un module de calcul, un module de détermination et un module de sortie qui sont connectés en séquence ; le module d'entrée est utilisé pour entrer des paramètres ; le module de calcul est utilisé pour calculer une valeur de base de compensation d'angle, une valeur de base de compensation de décalage de couple, une valeur moyenne d'angle demandée par le LKA, une valeur moyenne de C0 et un coefficient d'atténuation ; le module de détermination est utilisé pour déterminer, en fonction de la valeur moyenne d'angle demandée par le LKA et de la valeur moyenne de C0, s'il faut effectuer une compensation, si tel est le cas, déterminer une direction de compensation, ajouter la direction de compensation avant la valeur de base de compensation d'angle pour obtenir une valeur de compensation d'angle, et ajouter la direction de compensation avant la valeur de base de compensation de décalage de couple pour obtenir une valeur de compensation de décalage de couple ; le module de sortie est utilisé pour obtenir un angle planifié après une compensation adaptative en fonction de la valeur de compensation d'angle et du coefficient d'atténuation, et envoyer l'angle planifié après compensation adaptative et la valeur de compensation de décalage de couple à un EPS. La présente invention permet d'obtenir une commande de centrage sur la voie.
本发明提供了一种自适应补偿的车道保持系统及方法,属于智能驾驶领域。所述系统包括:依次连接的输入模块、计算模块、判断模块和输出模块;所述输入模块用于输入参数;所述计算模块用于计算角度补偿基础值、扭矩偏置补偿基础值、LKA请求角度均值、C0均值和衰减系数;所述判断模块用于根据LKA请求角度均值、C0均值判断是否进行补偿,如果是,则确定补偿方向,并在角度补偿基础值前加上补偿方向后得到角度补偿值、在扭矩偏置补偿基础值前加上补偿方向后得到扭矩偏置补偿值;所述输出模块用于根据角度补偿值和衰减系数获得自适应补偿后的规划角度,并将自适应补偿后的规划角度和扭矩偏置补偿值发送给EPS。本发明实现了车道居中控制。
ADAPTIVE COMPENSATION LANE KEEPING SYSTEM AND METHOD
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE MAINTIEN DANS LA VOIE À COMPENSATION ADAPTATIVE
一种自适应补偿的车道保持系统及方法
2024-10-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LANE-KEEPING SYSTEM, AND LANE-KEEPING METHOD AND CONTROLLING METHOD USED TO THE LANE-KEEPING METHOD
European Patent Office | 2016
|Lane keeping controller, vehicle system and lane keeping control method
European Patent Office | 2022
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