A method of controlling a follower ground robot for tracking a leader ground robot as a leader- follower pair is provided. The follower ground robot includes a mobile platform configured to travel on a ground and a depth sensor configured to be rotatable with respect to the mobile platform for rotating a sensing direction. The method includes: obtaining a current color image and associated depth information of a scene captured by the depth sensor; determining a scene point set based on the current color image and the associated depth information; obtaining pixel coordinates of the leader ground robot in the current color image; determining a sensing direction control input for controlling, by rotating the depth sensor, a sensing direction of the depth sensor based on the scene point set; determining a navigation control input for controlling a movement of the mobile platform based on the pixel coordinates of the leader ground robot and the scene point set; and controlling the sensing direction of the depth sensor and the movement of the mobile platform based on the sensing direction control input and the navigation control input, respectively, for tracking the leader ground robot and maintaining the leader ground robot within a field of view of the depth sensor. There is also provided a corresponding control system and a corresponding mobile ground robot including the control system.

    L'invention concerne un procédé de commande d'un robot terrestre suiveur pour suivre un robot terrestre chef en tant que paire chef-suiveur. Le robot terrestre suiveur comprend une plateforme mobile configurée pour se déplacer au sol et un capteur de profondeur configuré pour pouvoir tourner par rapport à la plateforme mobile pour faire tourner une direction de détection. Le procédé consiste à : obtenir une image couleur actuelle et des informations de profondeur associées d'une scène capturée par le capteur de profondeur ; déterminer un ensemble de points de scène sur la base de l'image couleur actuelle et des informations de profondeur associées ; obtenir des coordonnées de pixel du robot terrestre chef dans l'image couleur actuelle ; déterminer une entrée de commande de direction de détection pour commander, par rotation du capteur de profondeur, une direction de détection du capteur de profondeur sur la base de l'ensemble de points de scène ; déterminer une entrée de commande de navigation pour commander un mouvement de la plateforme mobile sur la base des coordonnées de pixel du robot terrestre chef et de l'ensemble de points de scène ; et commander la direction de détection du capteur de profondeur et le mouvement de la plateforme mobile sur la base de l'entrée de commande de direction de détection et de l'entrée de commande de navigation, respectivement, pour suivre le robot terrestre chef et maintenir le robot terrestre chef dans un champ de vision du capteur de profondeur. L'invention concerne également un système de commande correspondant et un robot terrestre mobile correspondant comprenant le système de commande.


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    Title :

    METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING A FOLLOWER GROUND ROBOT FOR TRACKING A LEADER GROUND ROBOT


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR COMMANDER UN ROBOT TERRESTRE SUIVEUR POUR SUIVRE UN ROBOT TERRESTRE CHEF


    Contributors:
    HU GUOQIANG (author) / GUAN RENHE (author)

    Publication date :

    2024-10-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Multi-robot Leader-follower Planetary Formation Control

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    Leader-Follower Strategies for Robot-Human Collaboration

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    Localization of Leader-Follower Robot Using Extended Kalman Filter

    Nurmaini, Siti / Pangidoan, Sahat | BASE | 2018

    Free access

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