Disclosed in the present invention are an underwater thruster fault diagnosis method based on dynamic adjustment of a prediction beat, and a diagnosis system for an underwater thruster fault diagnosis method. The method comprises: collecting a dynamic signal of an underwater robot; establishing a gray prediction model; acquiring a time sequence of the dynamic signal at a current moment, and performing gray prediction on the time sequence to obtain a predicted trajectory; extracting fault features from the predicted trajectory on the basis of a modified Bayesian algorithm to obtain a fault feature prediction sequence; selecting, from the fault feature prediction sequence, a feature value of a prediction beat which changes with the slope of the fault feature prediction sequence as a fault feature value at the current moment; and substituting the selected fault feature value into a fault identification model for fault identification of an underwater thruster to obtain the fault degree of the underwater thruster at the current moment.

    La présente divulgation a trait à un procédé de diagnostic de défaillance de propulseur sous-marin basé sur un ajustement dynamique d'un battement de prédiction, et à un procédé de diagnostic de défaillance de propulseur sous-marin pour un système de diagnostic. Le procédé comprend : la collecte d'un signal dynamique d'un robot sous-marin; l'établissement d'un modèle de prédiction grise; l'acquisition d'une séquence temporelle du signal dynamique à un instant actuel, et la réalisation d'une prédiction grise sur la séquence temporelle pour obtenir une trajectoire prédite; l'extraction de caractéristiques de défaillance de la trajectoire prédite sur la base d'un algorithme bayésien modifié pour obtenir une séquence de prédiction de caractéristique de défaillance; la sélection, dans la séquence de prédiction de caractéristique de défaillance, d'une valeur de caractéristique d'un battement de prédiction qui change avec la pente de la séquence de prédiction de caractéristique de défaillance en tant que valeur de caractéristique de défaillance à l'instant actuel; et le remplacement de la valeur de caractéristique de défaillance sélectionnée dans un modèle d'identification de défaillance pour l'identification de défaillance d'un propulseur sous-marin pour obtenir le degré de défaillance du propulseur sous-marin à l'instant actuel.

    本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及水下推进器故障诊断方法的诊断系统,采集水下机器人的动态信号;建立灰色预测模型;获取当前时刻动态信号的时间序列,对时间序列进行灰色预测,得到预测轨迹;基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征,得到故障特征预测序列;从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值,作为当前时刻的故障特征值;将选取的故障特征值带入到故障辨识模型,进行水下推进器故障辨识,得到水下推进器当前时刻的故障程度。


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    Title :

    UNDERWATER THRUSTER FAULT DIAGNOSIS METHOD AND DIAGNOSIS SYSTEM BASED ON DYNAMIC ADJUSTMENT OF PREDICTION BEAT


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIC DE DÉFAILLANCE DE PROPULSEUR SOUS-MARIN ET SYSTÈME DE DIAGNOSTIC BASÉS SUR UN AJUSTEMENT DYNAMIQUE DE BATTEMENT DE PRÉDICTION
    基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统


    Contributors:
    YIN BAOJI (author) / XU WENXING (author) / TANG WENXIAN (author) / ZHANG JIAN (author) / XIN BOYU (author) / YAN JING (author) / ZHANG YELEI (author) / LU JIE (author)

    Publication date :

    2024-10-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen



    A fault diagnosis method for underwater thruster based on RFR-SVM

    Chu, Zhenzhong / Li, Zhiqiang / Gu, Zhenhao et al. | SAGE Publications | 2023


    Thruster fault diagnosis and accommodation for open-frame underwater vehicles

    Omerdic, Edin / Roberts, Geoff | Tema Archive | 2004


    Thruster fault diagnosis method based on Gaussian particle filter for autonomous underwater vehicles

    Yu-shan Sun / Xiang-rui Ran / Yue-ming Li et al. | DOAJ | 2016

    Free access

    Research of the thruster fault diagnosis for open-frame underwater vehicles

    Wang, Yujia / Jin, Zhixian / Zhang, Mingjun | Tema Archive | 2006


    Intelligent Fault Diagnosis of an Unmanned Underwater Vehicle Electric Thruster Motor Wathiq R Abed

    Sharma, S.K. / Sutton, R. | British Library Conference Proceedings | 2014