The present invention is a control apparatus for a moving body that recognizes a region of mobility and moves therein, the control apparatus comprising: an object recognition unit that accepts input of a non-depth image which is an image capturing the vicinity of the moving body which does not directly include depth information, and that recognizes a kinetic object captured in the non-depth image; a region-of-mobility recognition unit that accepts input of a depth image capturing the vicinity of the moving body and, on the basis of results of recognition of the kinetic object by the object recognition unit and the depth image, recognizes a region of mobility in the vicinity of the moving body; and a control unit that controls a drive apparatus provided in the moving body so that the moving body moves through the region of mobility. The region-of-mobility recognition unit recognizes a blind spot region that is a blind spot from the perspective of the moving body due to an obstruction other than the kinetic object in the vicinity of the moving body and recognizes a region that excludes the region of the obstacle other than the kinetic object and the blind spot region as the region of mobility.
La présente invention concerne un appareil de commande pour un corps mobile qui reconnaît une région de mobilité et se déplace à l'intérieur de celle-ci, l'appareil de commande comprenant : une unité de reconnaissance d'objets qui accepte l'entrée d'une image sans profondeur qui est une image capturant les alentours du corps mobile qui ne comprend pas directement des informations de profondeur, et qui reconnaît un objet cinétique capturé dans l'image sans profondeur ; une unité de reconnaissance de région de mobilité qui accepte l'entrée d'une image de profondeur capturant les alentours du corps mobile et, sur la base des résultats de reconnaissance de l'objet cinétique par l'unité de reconnaissance d'objets et de l'image de profondeur, qui reconnaît une région de mobilité aux alentours du corps mobile ; et une unité de commande qui commande un appareil d'entraînement disposé dans le corps mobile de sorte que le corps mobile se déplace à travers la région de mobilité. L'unité de reconnaissance de région de mobilité reconnaît une région de point mort qui est un point mort du point de vue du corps mobile en raison d'une obstruction autre que l'objet cinétique aux alentours du corps mobile et reconnaît une région qui exclut la région de l'obstacle autre que l'objet cinétique et la région de point mort en tant que région de mobilité.
移動可能領域を認識して移動する移動体の制御装置であって、前記移動体の周辺が撮像された画像であって深度情報を直接的に含まない非深度画像を入力し、前記非深度画像に撮像された動的物体を認識する物体認識部と、前記移動体の周辺が撮像された深度画像を入力し、前記物体認識部による前記動的物体の認識結果と、前記深度画像とに基づいて、前記移動体の周辺における移動可能領域を認識する移動可能領域認識部と、前記移動可能領域を移動するように、前記移動体に設けられた駆動装置を制御する制御部と、を備え、前記移動可能領域認識部は、前記移動体の周辺における前記動的物体以外の障害物により前記移動体から死角となっている死角領域を認識し、前記動的物体以外の障害物の領域と前記死角領域とを除く領域を前記移動可能領域として認識する、移動体の制御装置。
CONTROL APPARATUS FOR MOVING BODY, CONTROL METHOD FOR MOVING BODY, AND PROGRAM
APPAREIL DE COMMANDE POUR CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR CORPS MOBILE ET PROGRAMME
移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
2024-09-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2024
|MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND MOVING BODY CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2024
|MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND MOVING BODY CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2016
|MOVING BODY CONTROL APPARATUS, MOVING BODY, AND MOVING BODY CONTROL METHOD
European Patent Office | 2021
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