This falling risk detection device (100) comprises a first orientation angle information acquisition unit (101), a second orientation angle calculation unit (102), an orientation variation calculation unit (103), and a falling risk detection unit (104). The first orientation angle information acquisition unit (101) acquires first orientation angle information pertaining to a first orientation angle of a probe (1) based on the inertial system. The second orientation angle calculation unit (102) calculates a second orientation angle with respect to the orientation angle of the probe (1) relative to the gravitational acceleration direction on the basis of the orientation angle information, the gravitational acceleration direction of a celestial body with respect to the inertial system, and shape information about the probe (1). The orientation variation calculation unit (103) calculates an orientation variation of the probe (1) on the basis of the second orientation angle at the current time and the second orientation angle at a start time prior to the current time. The falling risk detection unit (104) detects a falling risk when the probe (1) lands on the celestial body on the basis of the orientation variation and positional relationships between the leg tips of legs (20) grounded on the celestial body and the center of gravity of the probe (1).
L'invention concerne un dispositif de détection de risque de chute (100) comprenant une première unité d'acquisition d'informations d'angle d'orientation (101), une seconde unité de calcul d'angle d'orientation (102), une unité de calcul de variation d'orientation (103) et une unité de détection de risque de chute (104). La première unité d'acquisition d'informations d'angle d'orientation (101) acquiert des premières informations d'angle d'orientation concernant un premier angle d'orientation d'une sonde (1) sur la base du système inertiel. La seconde unité de calcul d'angle d'orientation (102) calcule un second angle d'orientation par rapport à l'angle d'orientation de la sonde (1) par rapport à la direction d'accélération gravitationnelle sur la base des informations d'angle d'orientation, de la direction d'accélération gravitationnelle d'un corps céleste par rapport au système inertiel et d'informations de forme concernant la sonde (1). L'unité de calcul de variation d'orientation (103) calcule une variation d'orientation de la sonde (1) sur la base du second angle d'orientation à l'instant actuel et du second angle d'orientation à un instant de début avant l'instant actuel. L'unité de détection de risque de chute (104) détecte un risque de chute lorsque la sonde (1) atterrit sur le corps céleste sur la base de la variation d'orientation et de relations de position entre les pointes de jambe de jambes (20) mises à la terre sur le corps céleste et le centre de gravité de la sonde (1).
転倒リスク検知装置(100)は、第1姿勢角情報取得部(101)と、第2姿勢角算出部(102)と、姿勢変動算出部(103)と、転倒リスク検知部(104)と、を備える。第1姿勢角情報取得部(101)は、慣性系を基準とした探査機(1)の姿勢角である第1姿勢角に関する第1姿勢角情報を取得する。第2姿勢角算出部(102)は、姿勢角情報と、慣性系に対する天体の重力加速度方向と、探査機(1)の形状の情報とに基づいて、重力加速度方向に対する探査機(1)の姿勢角に関する第2姿勢角を算出する。姿勢変動算出部(103)は、現在時刻における第2姿勢角と、現在時刻より前の起点時刻における第2姿勢角とに基づいて、探査機(1)の姿勢変動を算出する。転倒リスク検知部(104)は、姿勢変動と、天体に接地した脚(20)の脚先と探査機(1)の重心との位置関係とに基づいて、探査機(1)が天体に着陸するときの転倒リスクを検知する。
FALLING RISK DETECTION METHOD, FALLING RISK DETECTION DEVICE, FLYING BODY, AND PROGRAM
PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE RISQUE DE CHUTE, DISPOSITIF DE DÉTECTION DE RISQUE DE CHUTE, CORPS VOLANT ET PROGRAMME
転倒リスク検知方法、転倒リスク検知装置、飛翔体及びプログラム
2024-09-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|