A computer-implemented method of planning an ego trajectory for an ego robot in an environment in the presence of an occluding object, the method comprising: determining, for a current time step, an occluded region of the environment based on a current state of the ego robot and a current state of the occluding object; determining, based on the occluded region at the current time step, a predicted virtual agent collision region at a future time step, using a virtual agent dynamics model applied to the occluded region; and, computing, by a trajectory planner, a planned ego trajectory for the mobile robot from the current time step to the future time step accounting for the predicted virtual agent collision region of the environment.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour planifier une trajectoire d'ego pour un robot ego dans un environnement en présence d'un objet d'occlusion, le procédé consistant à : déterminer, pour une étape actuelle, une région occluse de l'environnement sur la base d'un état actuel du robot ego et d'un état actuel de l'objet d'occlusion; déterminer, sur la base de la région occluse à l'étape actuelle, une région de collision d'agent virtuel prédite à une étape future, utiliser un modèle de dynamique d'agent virtuel appliqué à la région occluse; et calculer, par un planificateur de trajectoire, une trajectoire d'ego planifiée pour le robot mobile de l'étape actuelle à l'étape future en tenant compte de la région de collision d'agent virtuel prédite de l'environnement.
PLANNING IN MOBILE ROBOTS
PLANIFICATION POUR ROBOTS MOBILES
2024-08-22
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |