Es wird ein Verfahren zum sensorbasierten Detektieren eines Fahrdrahts (3) einer Oberleitung (20) beschrieben. Bei dem Verfahren werden mindestens zweidimensionale Sensordaten (SDP, SPD) durch sensorbasiertes Abbilden eines Teilbereichs der Umgebung eines über die Oberleitung (20) mit Energie versorgbaren Fahrzeugs (1), in dem die Oberleitung (20) zu erwarten ist, akquiriert. Weiterhin werden zu erwartende Positionen (PS) des Fahrdrahts (3) und eines Tragseils (11) der Oberleitung (20) auf Basis der Sensordaten (SDP, SPD) und auf Basis eines geometrischen Modells (PM) der Oberleitung (20) geschätzt. Zudem wird auch ein Validierungsergebnis (VE) der Schätzung durch eine Prüfung des geometrischen Modells (PM) auf Konsistenz und eine Prüfung der Sensordaten (SDP, SPD) auf Konsistenz mit dem geometrischen Modell (PM) ermittelt. Schließlich wird die Position (P) des Fahrdrahts (3) auf Basis der Schätzung und des Validierungsergebnisses (VE) ermittelt. Es wird auch eine Detektionseinrichtung (70) beschrieben. Weiterhin wird ein Fahrzeug (1) beschrieben.
The invention describes a method for the sensor-based detection of a power rail (3) of an overhead line (20). In the method, at least two-dimensional sensor data (SDP, SPD) are acquired by means of the sensor-based imaging of a partial region of the surroundings of a vehicle (1) which can be supplied with energy via the overhead line (20) in which partial region the overhead line (20) is expected. Furthermore, expected positions (PS) of the power line (3) and a carrier cable (11) of the overhead line (20) are estimated on the basis of the sensor data (SDP, SPD) and on the basis of a geometric model (PM) of the overhead line (20). In addition, a validation result (VE) of the estimate is determined by checking the geometric model (PM) for consistency and checking the sensor data (SDP, SPD) for consistency with the geometric model (PM). Finally, the position (P) of the power line (3) is determined on the basis of the estimate and the validation result (VE). The invention also describes a detection device (70). Furthermore, the invention describes a vehicle (1).
L'invention concerne un procédé de détection par capteurs d'un fil de contact (3) de ligne aérienne (20). Selon le procédé, au moins des données de capteur bidimensionnelles (SDP, SPD) sont acquises par reproduction par capteurs d'une zone partielle de l'environnement d'un véhicule (1) pouvant être alimenté en énergie par l'intermédiaire de la ligne aérienne (20), zone partielle dans laquelle la ligne aérienne (20) est attendue. En outre, des positions attendues (PS) du fil de contact (3) et d'un câble porteur (11) de la ligne aérienne (20) sont estimées sur la base des données de capteur (SDP, SPD) et sur la base d'un modèle géométrique (PM) de la ligne aérienne (20). De plus, un résultat de validation (VE) de l'estimation est également déterminé par le biais d'un contrôle de cohérence du modèle géométrique (PM) et d'un contrôle de la cohérence entre les données de capteur (SDP, SPD) et le modèle géométrique (PM). Enfin, la position (P) du fil de contact (3) est déterminée sur la base de l'estimation et du résultat de validation (VE). L'invention concerne également un dispositif de détection (70). L'invention concerne en outre un véhicule (1).
SENSORBASIERTE DETEKTION EINES FAHRDRAHTS EINER OBERLEITUNG
SENSOR-BASED DETECTION OF A POWER RAIL OF AN OVERHEAD LINE
DÉTECTION PAR CAPTEURS D'UN FIL DE CONTACT DE LIGNE AÉRIENNE
2024-08-22
Patent
Electronic Resource
German
Sensorbasierte Ansteuerung eines Flugobjektes in einer Flugumgebung
European Patent Office | 2021
|Maschine und Verfahren zum Verlegen einer Oberleitung eines Gleises
European Patent Office | 2025
IuD Bahn | 1999
|Wechselwirkung Stromabnehmer/Oberleitung
IuD Bahn | 1996
|European Patent Office | 2021
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