Systems and techniques for determining more accurate predicted object trajectories are disclosed. A vehicle computing system may determine an initial predicted trajectory for an object detected in the environment and determine a predicted location for the object at the endpoint of the trajectory. Using a feature map of the environment, the vehicle computing system may refine endpoint location based on a context for the endpoint. The system then determines a middle point of the trajectory based on the refined endpoint location and refines the middle location further based on the context for that location. Subsequent intermediate points and contexts along the trajectory may be iteratively used for further location refinements, generating a refined and more accurate predicted object trajectory for the object that can then be used to determine trajectories for controlling a vehicle.
Des systèmes et des techniques pour déterminer des trajectoires d'objet prédites plus précises sont divulgués. Un système informatique de véhicule peut déterminer une trajectoire prédite initiale pour un objet détecté dans l'environnement et déterminer un emplacement prédit pour l'objet au niveau du point d'extrémité de la trajectoire. À l'aide d'une carte de caractéristiques de l'environnement, le système informatique de véhicule peut affiner un emplacement de point d'extrémité sur la base d'un contexte pour le point d'extrémité. Le système détermine ensuite un point médian de la trajectoire sur la base de l'emplacement de point d'extrémité affiné et affine l'emplacement médian en outre sur la base du contexte pour cet emplacement. Des points intermédiaires et des contextes ultérieurs le long de la trajectoire peuvent être utilisés de manière itérative pour d'autres affinements d'emplacement, générant une trajectoire d'objet prédite affinée et plus précise pour l'objet qui peut ensuite être utilisée pour déterminer des trajectoires pour commander un véhicule.
CASCADED TRAJECTORY REFINEMENT
AFFINEMENT DE TRAJECTOIRE EN CASCADE
2024-06-27
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Cascaded energy based trajectory tracking control of a quadrotor
Tema Archive | 2014
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