Techniques for determining a parking trajectory for an autonomous vehicle. In some examples, a vehicle may navigate to a destination within an environment. The vehicle may receive parking locations proximate the destination, and determine a cost for navigating to each parking location, or multiple locations within a parking space. Each of multiple trajectories may include desired state(s) that represent the desired state information of the vehicle at a specific locations along the trajectory. The vehicle may determine a cost for the trajectory by comparing the predicted pose of the vehicle at the parking state to the target pose of the parking location. The vehicle may follow the trajectory based on the cost.
L'invention concerne des techniques de détermination d'une trajectoire de stationnement destinée à un véhicule autonome. Dans certains exemples, un véhicule peut naviguer jusqu'à une destination dans un environnement. Le véhicule peut recevoir des emplacements de stationnement à proximité de la destination et déterminer un coût de navigation jusqu'à chaque emplacement de stationnement ou jusqu'à de multiples emplacements dans un espace de stationnement. Chacune de multiples trajectoires peut comprendre un ou plusieurs états souhaités qui représentent les informations sur les états souhaités du véhicule au niveau d'emplacements spécifiques le long de la trajectoire. Le véhicule peut déterminer un coût associé à la trajectoire en comparant la pose prédite du véhicule à l'état de stationnement à la pose cible de l'emplacement de stationnement. Le véhicule peut suivre la trajectoire sur la base du coût.
TRAJECTORY DETERMINATION BASED ON POSE DATA
DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE SUR LA BASE DE DONNÉES DE POSE
2024-06-27
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Pose Based Trajectory Forecast of Vulnerable Road Users
IEEE | 2019
|Optimal pose trajectory planning for robot manipulators
Online Contents | 2002
|Multi trajectory pose adjustment for life-long mapping
IEEE | 2015
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