A topometric map that enables autonomous navigation of an inventory robot. The topometric map is generated using the layout of a storage site and is made up of vertices and edges. The vertices are generated at pallet locations and other structural locations, and edges are generated between neighboring vertices. Vertices and edges have associated metrics that aid in the routing of the robot. The metrics of the vertices and edges may be updated as the robot navigates through the storage site by using a perception engine and state estimator. The metrics of the edges can be used to calculate an energy cost. The robot determines a shortest path between a source and destination vertex based on the energy cost associated with each edge.
L'invention concerne une carte topométrique qui permet une navigation autonome d'un robot d'inventaire. La carte topométrique est générée à l'aide du plan d'un site de stockage et est constituée de sommets et d'arêtes. Les sommets sont générés au niveau d'emplacements de palettes et d'autres emplacements structuraux, et des arêtes sont générées entre des sommets voisins. Des sommets et des arêtes ont des métriques associées qui aident à l'acheminement du robot. Les métriques des sommets et des arêtes peuvent être mises à jour lorsque le robot navigue à travers le site de stockage à l'aide d'un moteur de perception et d'un estimateur d'état. Les métriques des arêtes peuvent être utilisées pour calculer un coût énergétique. Le robot détermine un trajet le plus court entre un sommet source et un sommet destination sur la base du coût énergétique associé à chaque arête.
TOPOMETRIC MAP BASED AUTONOMOUS NAVIGATION FOR INVENTORY DRONE
NAVIGATION AUTONOME BASÉE SUR UNE CARTE TOPOMÉTRIQUE POUR DRONE D'INVENTAIRE
2024-06-27
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Topometric Navigation Considering Movable Objects
TIBKAT | 2022
|Visual topometric localization
IEEE | 2011
|Visual Topometric Localization
British Library Conference Proceedings | 2011
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