The present technology pertains to a movable body and a moving method that make it possible to improve the traveling performance of a movable body equipped with an omnidirectional wheel. This movable body is equipped with at least one omnidirectional wheel that comprises a rotating body capable of rotating about a first rotational axis. The rotating body is provided with: a rotary frame that is capable of rotating about the first rotational axis; and three or more wheel units that are disposed in the circumferential direction on a lateral surface of the rotary frame. Each of the wheel units comprises: a first wheel that is capable of rotating about the first rotational axis and a second rotational axis orthogonal to the lateral surface of the rotary frame, that has a spherical-zone-shaped ground contact surface, and that has an opening formed at the apex thereof; and a second wheel that is capable of rotating about the first rotational axis and a third rotational axis orthogonal to the second rotational axis and that has a ground contact surface that is exposed from the opening of the first wheel. The present technology is applicable, for example, to legged robots.

    La présente technologie se rapporte à un corps mobile et à un procédé de déplacement qui permettent d'améliorer les performances de déplacement d'un corps mobile équipé d'une roue omnidirectionnelle. Ce corps mobile est équipé d'au moins une roue omnidirectionnelle qui comprend un corps rotatif pouvant tourner autour d'un premier axe de rotation. Le corps rotatif est pourvu : d'un cadre rotatif qui peut tourner autour du premier axe de rotation ; et d'au moins trois unités de roue qui sont disposées dans la direction circonférentielle sur une surface latérale du cadre rotatif. Chacune des unités de roue comprend : une première roue qui peut tourner autour du premier axe de rotation et d'un deuxième axe de rotation orthogonal à la surface latérale du cadre rotatif, qui présente une surface de contact avec le sol en forme de zone sphérique, et qui présente une ouverture formée au sommet de celle-ci ; et une seconde roue qui peut tourner autour du premier axe de rotation et d'un troisième axe de rotation orthogonal au deuxième axe de rotation et qui présente une surface de contact avec le sol qui est exposée à partir de l'ouverture de la première roue. La présente technologie est applicable, par exemple, à des robots à jambes.

    本技術は、全方向車輪を備える移動体の走行性能を向上させることができるようにする移動体及び移動方法に関する。 移動体は、第1の回転軸を中心に回転可能な回転体を備える全方向車輪を少なくとも1つ備え、前記回転体は、前記第1の回転軸を中心に回転可能な回転フレームと、前記回転フレームの側面において周方向に配置されている3以上の車輪ユニットとを備え、前記車輪ユニットは、前記第1の回転軸及び前記回転フレームの側面に直交する第2の回転軸を中心に回転可能であり、球帯状の接地面を備え、頂部に開口部が形成されている第1の車輪と、前記第1の回転軸及び前記第2の回転軸に直交する第3の回転軸を中心に回転可能であり、前記第1の車輪の前記開口部から露出する接地面を備える第2の車輪とを備える。本技術は、例えば、脚式ロボットに適用できる。


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    Title :

    MOVABLE BODY AND MOVING METHOD


    Additional title:

    CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT
    移動体及び移動方法


    Contributors:
    HONGO KAZUO (author)

    Publication date :

    2024-06-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge



    MOVABLE BODY MOVING DEVICE

    SAKAI KATSUNORI / SHOJI RYUTA / YONENO HIROSHI et al. | European Patent Office | 2018

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    MOVABLE BODY MOVING DEVICE

    UEDA TAKASHI / NAKAYAMA KAZUNORI | European Patent Office | 2016

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    SAKURA SHUNJI / SAKATA HIDEO / NAKATSUKA NORIKO | European Patent Office | 2022

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    MOVABLE BODY MOVING DEVICE

    MATSUMURA KENJI | European Patent Office | 2020

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    JOKO ATSUSHI | European Patent Office | 2019

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