Techniques are discussed for generating and optimizing trajectories for autonomous vehicles using route-relative numerical integration relative to a reference path. A planner component of an autonomous vehicle, for example, can receive or generate a reference path corresponding to a route through an environment. The current vehicle state, sideslip, and vehicle dynamics can be represented in a system of equations, such that the planner component can substantially simultaneously solve for subsequent trajectory states in a single convergence operation. In various examples, the subsequent trajectory states can be used to evaluate and determine candidate trajectories to control the autonomous vehicle to traverse the environment.

    L'invention concerne des techniques de génération et d'optimisation de trajectoires pour des véhicules autonomes à l'aide d'une intégration numérique relative à un itinéraire par rapport à un parcours de référence. Un composant de planification d'un véhicule autonome, par exemple, peut recevoir ou générer un parcours de référence correspondant à un itinéraire à travers un environnement. L'état actuel du véhicule, le dérapage et la dynamique du véhicule peuvent être représentés dans un système d'équations, de telle façon que le composant de planification puisse obtenir sensiblement simultanément par résolution des états ultérieurs de trajectoire en une seule opération de convergence. Dans divers exemples, les états ultérieurs de trajectoire peuvent être utilisés pour évaluer et déterminer des trajectoires candidates afin de commande le véhicule autonome pour parcourir l'environnement.


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    Title :

    ROUTE-RELATIVE TRAJECTORY GENERATION AND OPTIMIZATION COMPUTATIONS INCORPORATING VEHICLE SIDESLIP


    Additional title:

    CALCULS DE GÉNÉRATION ET D'OPTIMISATION DE TRAJECTOIRES PAR RAPPORT À UN ITINÉRAIRE, INCORPORANT UN DÉRAPAGE DE VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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