Techniques are discussed herein for generating trajectories for controlling motion and/or other behaviors of vehicles in driving environments. In particular, techniques are described herein for using a tree search to determine a trajectory for a vehicle to join a driving route from an initial vehicle state off of the driving route structure. A vehicle computing system may determine various candidate trajectories, including trajectories based on an off-route inertial reference frame, additional trajectories based on the route structure, perturbed trajectories, etc. The set of candidate trajectories may be optimized and/or filtered based on objects in the environment, and the corresponding candidate actions may be used to generate a search tree between the off-route vehicle state and an on-route target state. The costs associated with the candidate actions may be evaluated iteratively to determine a minimum cost traversal of the tree, representing a control trajectory to allow the vehicle to join the driving route structure.
La présente invention concerne des techniques pour générer des trajectoires afin de commander un mouvement et/ou d'autres comportements de véhicules dans des environnements de conduite. En particulier, la présente invention concerne des techniques d'utilisation d'une recherche arborescente en vue de déterminer une trajectoire afin qu'un véhicule rejoigne un itinéraire de conduite à partir d'un état initial de véhicule hors de la structure d'itinéraire de conduite. Un système informatique de véhicule peut déterminer diverses trajectoires candidates, comprenant des trajectoires basées sur une trame de référence inertielle hors route, des trajectoires supplémentaires basées sur la structure d'itinéraire, des trajectoires perturbées, etc. L'ensemble de trajectoires candidates peut être optimisé et/ou filtré sur la base d'objets présents dans l'environnement, et les mesures candidates correspondantes peuvent être employées pour générer un arbre de recherche entre l'état de véhicule hors route et un état cible sur route. Les coûts associés aux mesures candidates peuvent être évalués de manière itérative pour déterminer une traversée de l'arbre à coût minimum, représentant une trajectoire de commande pour permettre au véhicule de rejoindre la structure d'itinéraire de conduite.
VEHICLE TRAJECTORY TREE SEARCH FOR OFF-ROUTE DRIVING MANEUVERS
RECHERCHE D'ARBRE DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE POUR DES MANŒUVRES DE CONDUITE HORS ROUTE
2024-06-06
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICLE TRAJECTORY TREE SEARCH FOR OFF-ROUTE DRIVING MANEUVERS
European Patent Office | 2024
|Vehicle steering maneuvers with direct trajectory optimization
Tema Archive | 2010
|BiGRU based online multi-modal driving maneuvers and trajectory prediction
SAGE Publications | 2021
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