In one embodiment, a microcontroller unit (MCU) receives an expected state of an autonomous driving vehicle (ADV) from a controller of the ADV(101), where the controller controls motions of the ADV (101)using a control algorithm. The MCU(321) eceives sensor data from one or more sensors of the ADV(101). The MCU (321)determine an actual state of the ADV (101)based on the sensor data. The MCU (321)determines a performance metric(505) of the control algorithm based on the expected state and the actual state. In response to determining the performance metric has satisfied a predetermined condition, the MCU(321) determines a plurality of weight values for the control algorithm. The MCU(321) sends the plurality of weight values to the control system to tune one or more weight parameters of the control algorithm using the plurality of weight values, where the controller controls the ADV(101) using the tuned control algorithm.
Dans un mode de réalisation, une unité de micro-dispositif de commande (MCU) reçoit un état prévu d'un véhicule à conduite autonome (ADV) à partir d'un dispositif de commande de l'ADV (101), le dispositif de commande commandant les mouvements de l'ADV (101) à l'aide d'un algorithme de commande. La MCU (321) reçoit des données de capteur à partir d'un ou plusieurs capteurs de l'ADV (101). La MCU (321) détermine un état réel de l'ADV (101) sur la base des données de capteur. La MCU (321) détermine une mesure de performances (505) de l'algorithme de commande sur la base de l'état prévu et de l'état réel. En réponse à la détermination du fait que la mesure de performances a satisfait une condition prédéterminée, la MCU (321) détermine une pluralité de valeurs de poids pour l'algorithme de commande. La MCU (321) envoie la pluralité de valeurs de poids au système de commande pour régler un ou plusieurs paramètres de poids de l'algorithme de commande à l'aide de la pluralité de valeurs de poids, le dispositif de commande commandant l'ADV (101) à l'aide de l'algorithme de commande réglé.
ON-BOARD PARAMETER TUNING FOR CONTROL MODULE FOR AUTONOMOUS VEHICLES
RÉGLAGE DE PARAMÈTRE EMBARQUÉ POUR MODULE DE COMMANDE POUR VÉHICULES AUTONOMES
2024-06-06
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
ON-BOARD PARAMETER TUNING FOR CONTROL MODULE FOR AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2024
|On-board parameter tuning for control module for autonomous vehicles
European Patent Office | 2025
|AUTOMATIC PARAMETER TUNING FRAMEWORK FOR CONTROLLERS USED IN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2022
|Automatic parameter tuning framework for controllers used in autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2023
|Hybrid Performance Critic for Planning Module's Parameter Tuning in Autonomous Driving Vehicles
European Patent Office | 2023
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