Autonomous vehicles utilize sensors to determine their position on the ground. These sensors suffer from cumulative errors which cause the vehicle's position to be compromised. The present invention eliminates such error in the orthogonal axis from the direction of travel. The present invention provides a system and method for navigating an autonomous vehicle, using various overhead features. A vision subsystem comprises at least one camera pointed towards the ceiling. The camera is preferably pointed at a pitch angle of 90 degrees with respect to the vehicle, and is pointed overhead the autonomous vehicle towards the ceiling. The vision subsystem scans the ceiling features of the building the autonomous vehicle is in, and is able to self- determine which ceiling features it will utilize for navigation while minimizing drift errors, allowing the vehicle to maintain a straight path without requiring the installation of any additional infrastructure on the ceiling.
Des véhicules autonomes utilisent des capteurs pour déterminer leur position sur le sol. Ces capteurs sont sujets à des erreurs cumulées ayant une incidence sur la position du véhicule. La présente invention permet d'éliminer une telle erreur dans l'axe orthogonal par rapport à la direction de déplacement. La présente invention concerne un système et un procédé de navigation d'un véhicule autonome à l'aide de diverses caractéristiques se situant en hauteur. Un sous-système de vision comprend au moins une caméra pointée vers le plafond. La caméra est de préférence pointée selon un angle de pas de 90 degrés par rapport au véhicule, et est dirigée vers le haut du véhicule autonome en direction du plafond. Le sous-système de vision balaie les caractéristiques de plafond du bâtiment dans lequel se trouve le véhicule autonome, et est capable de déterminer automatiquement les caractéristiques de plafond qu'il va utiliser pour la navigation tout en minimalisant les erreurs de dérive, ce qui permet au véhicule de maintenir une trajectoire rectiligne sans nécessiter l'installation d'une quelconque infrastructure supplémentaire sur le plafond.
SYSTEM AND METHOD FOR MINIMIZING TRAJECTORY ERROR USING OVERHEAD FEATURES
SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR MINIMALISER UNE ERREUR DE TRAJECTOIRE À L'AIDE DE CARACTÉRISTIQUES SE SITUANT EN HAUTEUR
2024-05-30
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SYSTEM AND METHOD FOR MINIMIZING TRAJECTORY ERROR USING OVERHEAD FEATURES
European Patent Office | 2024
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