Provided are methods for graph forward search exploration, which can include detecting a plurality of obstacles along a first trajectory of a vehicle. Some methods described also include determining a plurality of valid combinations of a plurality of trajectories to handle the plurality of obstacles. Some methods described also include generating a reduced decision tree based at least on the valid combinations of the plurality of trajectories by at least excluding a second trajectory of the plurality of trajectories associated with an obstacle of a plurality of obstacles based on a position of the obstacle being outside of a corridor defined by a spatial range and/or a temporal range. Some methods described also include selecting an optimal trajectory of the vehicle from the plurality of trajectories of the reduced decision tree. Systems and computer program products are also provided.
L'invention concerne des procédés d'exploration de recherche directe de graphe, qui peuvent comprendre la détection d'une pluralité d'obstacles dans une première trajectoire d'un véhicule. Certains procédés de l'invention comprennent également la détermination d'une pluralité de combinaisons valides d'une pluralité de trajectoires pour gérer la pluralité d'obstacles. Certains procédés de l'invention comprennent aussi la génération d'un arbre de décision réduit sur la base au moins des combinaisons valides de la pluralité de trajectoires en excluant au moins une seconde trajectoire de la pluralité de trajectoires associées à un obstacle d'une pluralité d'obstacles sur la base d'une position de l'obstacle à l'extérieur d'un couloir défini par une plage spatiale et/ou une plage temporelle. Certains procédés de l'invention comprennent en outre la sélection d'une trajectoire optimale du véhicule à partir de la pluralité de trajectoires de l'arbre de décision réduit. L'invention concerne également des systèmes et des produits-programmes d'ordinateur.
GRAPH EXPLORATION FORWARD SEARCH
RECHERCHE DIRECTE D'EXPLORATION DE GRAPHE
2024-04-18
Patent
Electronic Resource
English