An intelligent-parking vehicle positioning method applied to a vehicle. The intelligent-parking vehicle positioning method applied to a vehicle comprises: collecting a rear-wheel speed, a course angle and a front-wheel steering angle; determining a first vehicle state variable and a first system state equation; determining a first Jacobian matrix and a second Jacobian matrix; determining the current estimated value according to the rear-wheel speed, the course angle, the first Jacobian matrix and a historical estimated value; determining an estimated value of an error covariance matrix according to estimation process noise and the first Jacobian matrix; determining a Kalman filtering gain matrix; determining the current estimation error according to the second Jacobian matrix and a historical estimation error; determining an estimated value of a state variable and an error covariance matrix according to the current estimation error, the Kalman filtering gain matrix, the second Jacobian matrix, the current estimated value and the estimated value of the error covariance matrix; and adjusting control parameters to determine a parking location of a target vehicle.
L'invention concerne un procédé de positionnement de véhicule pour stationnement intelligent appliqué à un véhicule. Le procédé de positionnement de véhicule pour stationnement intelligent appliqué à un véhicule comprend les étapes consistant à : collecter une vitesse de roue arrière, un angle de trajectoire et un angle de braquage de roue avant ; déterminer une première variable d'état de véhicule et une première équation d'état de système ; déterminer une première matrice jacobienne et une seconde matrice jacobienne ; déterminer la valeur estimée actuelle en fonction de la vitesse de roue arrière, de l'angle de trajectoire, de la première matrice jacobienne et d'une valeur estimée historique ; déterminer une valeur estimée d'une matrice de covariance d'erreur en fonction d'un bruit de processus d'estimation et de la première matrice jacobienne ; déterminer une matrice de gain de filtrage de Kalman ; déterminer l'erreur d'estimation actuelle en fonction de la seconde matrice jacobienne et d'une erreur d'estimation historique ; déterminer une valeur estimée d'une variable d'état et d'une matrice de covariance d'erreur en fonction de l'erreur d'estimation actuelle, de la matrice de gain de filtrage de Kalman, de la seconde matrice jacobienne, de la valeur estimée actuelle et de la valeur estimée de la matrice de covariance d'erreur ; et ajuster des paramètres de commande pour déterminer un emplacement de stationnement d'un véhicule cible.
应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法。所述应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法包括:采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角,确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程,确定第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵;根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值,确定当前估计值;根据估计过程噪声和第一雅克比矩阵,确定误差协方差矩阵估计值,确定卡尔曼滤波增益矩阵;根据第二雅克比矩阵和历史估算误差,确定当前估算误差;根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值,确定状态变量估计值和误差协方差矩阵,调整控制参数,以确定目标车辆在泊车位置。
INTELLIGENT-PARKING VEHICLE POSITIONING METHOD APPLIED TO VEHICLE
PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT DE VÉHICULE POUR STATIONNEMENT INTELLIGENT APPLIQUÉ À UN VÉHICULE
应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法
2024-04-04
Patent
Electronic Resource
Chinese
Intelligent parking vehicle positioning method applied to vehicle
European Patent Office | 2023
|Intelligent vehicle positioning system for parking assistance
European Patent Office | 2023
|Vehicle positioning method and device applied to automatic parking and vehicle
European Patent Office | 2021
|Vehicle self-positioning method serving four-wheel steering intelligent parking
European Patent Office | 2021
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