A robot control method and apparatus, and a robot, a computer-readable storage medium and a computer program product. In the method, passive control over a nonlinear system is added to whole body control over a wheel-legged robot (100), the nonlinear system consisting of a base part (101) of the wheel-legged robot (100) and a sphere on the base part, thereby determining base control information used for maintaining the balance of the sphere, so as to determine the control over each joint of the robot (100) on the basis of the base control information, such that the wheel-legged robot (100) can maintain the balance of the sphere on the robot during motion, thereby realizing a balance ball task of the wheel-legged robot (100).

    La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande de robot, ainsi qu'un robot, un support d'enregistrement lisible par ordinateur et un produit-programme informatique. Dans le procédé, une commande passive sur un système non linéaire est ajoutée à une commande de corps entier sur un robot à roues et pattes (100), le système non linéaire étant constitué d'une partie de base (101) du robot à roues et pattes (100) et d'une sphère sur la partie de base, déterminant ainsi des informations de commande de base utilisées pour maintenir l'équilibre de la sphère, de façon à déterminer la commande sur chaque articulation du robot (100) sur la base des informations de commande de base, de sorte que le robot à roues et pattes (100) peut maintenir l'équilibre de la sphère sur le robot pendant le mouvement, réalisant ainsi une tâche de bille d'équilibre du robot à roues et pattes (100).

    一种机器人控制方法、装置、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该方法通过在对轮腿式机器人(100)的全身控制中加入对非线性系统的无源控制,该非线性系统由轮腿式机器人(100)的基座部(101)及其上的球体共同组成,以此来确定用于保持球体平衡的基座控制信息,从而基于该基座控制信息来确定对机器人(100)的各个关节的控制,使得轮腿式机器人(100)能够在运动过程中保持其上球体的平衡,实现轮腿式机器人(100)的平衡球任务。


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    Title :

    ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND ROBOT, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT, ET ROBOT, SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR ET PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE
    机器人控制方法、装置、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品


    Contributors:

    Publication date :

    2024-04-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge





    Robot control method, computer-readable storage medium and robot

    CHEN CHUNYU / LIU YIZHANG / GE LIGANG et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    ROBOT CONTROL METHOD, ROBOT AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

    CHEN CHUNYU / GE LIGANG / LIU YIZHANG et al. | European Patent Office | 2023

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    ROBOT CONTROL METHOD, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND ROBOT

    CHEN CHUNYU / LIU YIZHANG / GE LIGANG et al. | European Patent Office | 2021

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