Provided is a mobile body capable of taking into consideration the intent of an instruction issuing party who has issued an ambiguous instruction involving a vague spatial designation relative a target location and searching for an appropriate area in the vicinity of the target location in order for the mobile body to achieve a specified state in response to the instruction. A model is constructed using, as input data, a user instruction and scene graphs SG1 to SG3 created on the basis of an environment image corresponding to the position of a moving body 20 and the direction from which a designated location is viewed. The feature amounts of primary nodes constituting a state scene graph SG1 are defined according to the relative positional relationships (distance and angle) with each object based on the position of the moving body 20. The feature amounts of the primary nodes constituting the state scene graph SG1 are defined according to the space occupation state of each object.
La présente invention concerne un corps mobile capable de prendre en considération l'intention d'une partie d'émission d'instruction qui a émis une instruction ambiguë impliquant une désignation spatiale vague par rapport à un emplacement cible et de rechercher une zone appropriée au voisinage de l'emplacement cible afin que le corps mobile atteigne un état spécifié en réponse à l'instruction. Un modèle est construit à l'aide, en tant que données d'entrée, d'une instruction d'utilisateur et de graphiques de scène (SG1 à SG3) créés sur la base d'une image d'environnement correspondant à la position d'un corps mobile (20) et à la direction à partir de laquelle un emplacement désigné est visualisé. Les quantités caractéristiques de nœuds primaires constituant un graphique de scène d'état (SG1) sont définies en fonction des relations de position relatives (distance et angle) avec chaque objet sur la base de la position du corps mobile (20). Les quantités caractéristiques des nœuds primaires constituant le graphique de scène d'état (SG1) sont définies en fonction de l'état d'occupation d'espace de chaque objet.
目的場所を基準とした空間指定が曖昧な指示に潜在している指示者の意図に鑑みて、当該指示にしたがって移動体が指定状態を実現するために適当なエリアを目的場所の周辺で探索しうる移動体を提供する。ユーザの指示、ならびに、移動体20の位置および指定場所を臨む方向に応じた環境画像に基づいて作成されたシーングラフSG1~SG3が入力データとして用いられてモデルが構築される。状態シーングラフSG1を構成する1次ノードの特徴量が、移動体20の位置を基準とした各オブジェクトとの相対配置関係(距離および角度)に応じて定義されている。状態シーングラフSG1を構成する1次ノードの特徴量が、各オブジェクトの空間占有態様に応じて定義されている。
MOBILE BODY ASSISTANCE DEVICE AND MOBILE BODY SYSTEM
DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU CORPS MOBILE ET SYSTÈME DE CORPS MOBILE
移動体支援装置および移動体システム
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
Mobile body assistance system and mobile body assistance method
European Patent Office | 2023
|Mobile body assistance system and mobile body assistance method
European Patent Office | 2023
|MOBILE BODY INTRODUCTION ASSISTANCE SYSTEM, AND MOBILE BODY INTRODUCTION ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2024
|MOBILE BODY INTRODUCTION ASSISTANCE SYSTEM, AND MOBILE BODY INTRODUCTION ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2025
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