This mobile body comprises a plurality of vehicle wheels attached to a vehicle body, wherein the advancement direction of the vehicle body can be changed by driving the plurality of vehicle wheels without changing the orientations of the vehicle wheels. The mobile body comprises: a determination unit which determines whether an idle rotation occurs in at least one vehicle wheel among the plurality of vehicle wheels; and an idle rotation resolution control unit which, when the determination unit has determined that an idle rotation has occurred in a vehicle wheel, executes idle rotation resolution control for controlling the driving of the plurality of vehicle wheels so that the mobile body changes the advancement direction of the vehicle body and travels.
L'invention concerne un corps mobile comprenant une pluralité de roues de véhicule fixées à une carrosserie de véhicule, la direction d'avancement de la carrosserie de véhicule pouvant être modifiée par l'entraînement de la pluralité de roues de véhicule sans changer les orientations des roues de véhicule. Le corps mobile comprend : une unité de détermination qui détermine si une rotation au ralenti se produit dans au moins une roue de véhicule parmi la pluralité de roues de véhicule ; et une unité de commande de résolution de rotation au ralenti qui, lorsque l'unité de détermination a déterminé qu'une rotation au ralenti s'est produite dans une roue de véhicule, exécute une commande de résolution de rotation au ralenti pour commander l'entraînement de la pluralité de roues de véhicule de sorte que le corps mobile change la direction d'avancement de la carrosserie de véhicule et se déplace.
移動体は、車体に取り付けられた複数の車輪を備え、車輪の向きを変更することなく、複数の車輪の駆動により車体の進行方向を変更可能なものである。この移動体は、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪に空転が発生したか否かを判定する判定部と、判定部により車輪に空転が発生したと判定された場合に、車体の進行方向を変更して走行するよう複数の車輪を駆動制御する空転解消制御を実行する空転解消制御部と、を備える。
MOBILE BODY AND MOBILE BODY SYSTEM
CORPS MOBILE ET SYSTÈME DE CORPS MOBILE
移動体および移動体システム
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B61B RAILWAY SYSTEMS , Eisenbahnanlagen |