The present invention provides a multi-sensor synchronous control method and device, an unmanned system, and a medium. The method comprises: on the basis of the coordinates of a preset reference point corresponding to a sensor to be synchronized, and the control characteristics of said sensor, determining a delay duration of said sensor; on the basis of a preset target sampling moment and the delay duration, determining a triggering moment of said sensor; and by using the triggering moment, triggering a synchronous clock signal corresponding to said sensor, such that said sensor performs data sampling on the preset reference point at the target sampling moment. In this way, different triggering moments can be set for sensors, and all the sensors can perform sampling on corresponding reference points at the preset target sampling moment, thereby realizing synchronous sampling of all the sensors for a same object, improving the precision of a perception result of a perception system, and further improving the stability and safety of the unmanned system.

    La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande synchrone à capteurs multiples, un système sans pilote et un support. Le procédé consiste à : sur la base des coordonnées d'un point de référence prédéfini correspondant à un capteur à synchroniser, ainsi que des caractéristiques de commande dudit capteur, déterminer une durée de retard dudit capteur ; sur la base d'un moment d'échantillonnage cible prédéfini et de la durée de retard, déterminer un moment de déclenchement dudit capteur ; et en utilisant le moment de déclenchement, déclencher un signal d'horloge synchrone correspondant audit capteur, de telle sorte que ledit capteur effectue un échantillonnage de données sur le point de référence prédéfini au moment d'échantillonnage cible. De cette manière, différents moments de déclenchement peuvent être définis pour des capteurs, et tous les capteurs peuvent effectuer un échantillonnage sur des points de référence correspondants au moment d'échantillonnage cible prédéfini, ce qui permet de réaliser un échantillonnage synchrone de tous les capteurs pour un même objet, d'améliorer la précision d'un résultat de perception d'un système de perception, et d'améliorer davantage la stabilité et la sécurité du système sans pilote.

    本发明提供了一种多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质,包括基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和待同步传感器的控制特性,确定待同步传感器的延迟时长;基于预设目标采样时刻和延迟时长,确定待同步传感器的触发时刻;利用触发时刻,对待同步传感器对应的同步时钟信号进行触发,以便待同步传感器在目标采样时刻对预设参考点进行数据采样,这样,可以针对每个传感器设置不同的触发时刻,并使所有传感器能够在预设目标采样时刻针对对应的参考点进行采样,实现了所有传感器针对同一物体的同步采样,提高了感知系统的感知结果的精度,进而提高了无人驾驶系统的稳定性和安全性。


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    Title :

    MULTI-SENSOR SYNCHRONOUS CONTROL METHOD AND DEVICE, UNMANNED SYSTEM, AND MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE SYNCHRONE À CAPTEURS MULTIPLES, SYSTÈME SANS PILOTE ET SUPPORT
    多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质


    Contributors:
    LI BINQI (author) / YAO YUHAN (author) / YANG JIAN (author)

    Publication date :

    2024-03-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    MULTI-SENSOR SYNCHRONOUS CONTROL METHOD AND DEVICE, UNMANNED SYSTEM, AND MEDIUM

    LI BINQI / YAO YUHAN / YANG JIAN | European Patent Office | 2025

    Free access

    Multi-sensor synchronous control method and device, unmanned driving system and medium

    LI BINQI / YAO YUHAN / YANG JIAN | European Patent Office | 2022

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    UNMANNED SENSOR INTEGRATED DEVICE AND UNMANNED SYSTEM

    FANG JIANGCHENG | European Patent Office | 2021

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    Unmanned ship multi-propeller control method, system, equipment and medium

    LIN QINJIAN / ZHENG SHENGPING / ZHOU ZHENGCHAO et al. | European Patent Office | 2024

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    Unmanned sensor integrated device and unmanned system

    European Patent Office | 2021

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