An active heave compensation-based anti-swing method for a ship, comprising the following steps: using an automatic anti-swing control algorithm of an energy dissipation-based underactuated system to analyze energy dissipation, and allocating energy according to the actual working condition of the system; in combination with a time series-based wave motion short-term forecasting algorithm, using a displacement sensor and a hydraulic compensation cylinder system to analyze wave motion, segmenting the trajectory of the wave motion according to the time, and under a set fixed step size, a controller predicting and analyzing the actual trajectory of the system under a next step size; on the basis of an extended Kalman filtering-based signal acquisition method, and by using a linear system state equation, observing and collecting data by means of input and output of the system; and controlling a heave compensation system by means of a core intelligent control algorithm for heave compensation under time lag. According to the active heave compensation anti-swing method for a ship, by means of intelligent control, the responsiveness of the system can be improved, and delay faults of the system can be reduced.
La présente invention concerne un procédé anti-balancement basé sur une compensation active de pilonnement pour un navire comprenant les étapes suivantes consistant à : utiliser un algorithme de commande anti-balancement automatique d'un système sous-actionné basé sur la dissipation d'énergie pour analyser la dissipation d'énergie, et attribuer de l'énergie en fonction de l'état de fonctionnement réel du système ; en combinaison avec un algorithme de prévision à court terme de mouvement d'onde basé sur une série chronologique, à l'aide d'un capteur de déplacement et d'un système de cylindre de compensation hydraulique pour analyser un mouvement d'onde, segmenter la trajectoire du mouvement d'onde en fonction du temps, et sous une taille de pas fixe définie, un dispositif de commande prédit et analyse la trajectoire réelle du système sous une taille de pas suivante ; sur la base d'un procédé d'acquisition de signal basé sur un filtrage de Kalman étendu, et à l'aide d'une équation d'état de système linéaire, observer et collecter des données au moyen d'une entrée et d'une sortie du système ; et commander un système de compensation de pilonnement au moyen d'un algorithme de commande intelligent central pour une compensation de pilonnement sous un retard temporel. Selon le procédé anti-balancement de compensation active de pilonnement pour un navire, au moyen d'une commande intelligente, la réactivité du système peut être améliorée, et des défauts de retard du système peuvent être réduits.
一种主动型船用波浪补偿防摇方法,包括以下步骤:采用基于能量耗散的欠驱动系统自动防摇控制算法,对能量耗散进行分析,并且根据系统实际的工作情况对能量进行分配;采用位移传感器、液压补偿缸系统,结合基于时间序列的波浪运动短时间预报算法对于波浪运动进行分析,将波浪运动的轨迹按照时间进行分割,在设置好固定的步长下,通过控制器对于下一个步长下的系统的实际轨迹进行预测和分析;基于扩展卡尔曼滤波的信号采集方法,利用线性系统状态方程,通过系统的输入输出对数据进行观察收集;通过时滞下的波浪补偿核心智能控制算法来控制波浪补偿系统。该主动型船用波浪补偿防摇方法通过智能化控制,能够提高系统的响应性,减少系统的延迟故障。
ACTIVE HEAVE COMPENSATION-BASED ANTI-SWING METHOD FOR SHIP
PROCÉDÉ ANTI-BALANCEMENT BASÉ SUR UNE COMPENSATION ACTIVE DE PILONNEMENT POUR NAVIRE
一种主动型船用波浪补偿防摇方法
2024-02-08
Patent
Electronic Resource
Chinese
European Patent Office | 2015
|Sectional type semi-active heave compensation system and compensation method for ship
European Patent Office | 2023
|Anti-swing active heave compensation method and equipment for folding arm crane and storage medium
European Patent Office | 2023
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