The invention is notably directed to a computer-implemented method for automatically charging an electric vehicle via an end effector (10) of a robotic arm (40) of an automated vehicle charging robot. The end effector is assumed to be structured so as to be able to connect to a charge port (220) of a vehicle. In addition, the automated vehicle charging robot further includes a camera system (102) having depth sensing capability. The method comprises the following steps. First, a reference position of a reference feature (210) of the vehicle is estimated thanks to the camera system. Next, a pose of the charge port of the vehicle is determined based on the estimated reference position. The robotic arm is subsequently instructed to actuate the end effector, based on the determined pose of the charge port, to connect the end effector to the charge port with a view to charging the vehicle. The reference position is estimated as follows. Both a 2D image and a depth image of a surface portion of the vehicle are obtained. This surface portion includes the reference feature, i.e., the feature of interest. Contour points of the reference feature are then extracted from the 2D image obtained. The 3D coordinates of the extracted contour points are subsequently reconstructed based on the depth image obtained. A geometric object (such a 2D plane) is then matched to the reconstructed 3D coordinates, e.g., by fitting the geometric object to the reconstructed 3D coordinates. Eventually, the reference position of the reference feature is determined based on the matched geometric object. The invention is further directed to related automated vehicle charging robots and computer program products.
L'invention concerne notamment un procédé mis en œuvre par ordinateur pour recharger automatiquement un véhicule électrique par l'intermédiaire d'un effecteur terminal (10) d'un bras robotique (40) d'un robot de recharge de véhicule automatisé. L'effecteur terminal est supposé être structuré de façon à pouvoir se connecter à un port de recharge (220) d'un véhicule. De plus, le robot de recharge de véhicule automatisé comprend en outre un système de caméra (102) ayant une capacité de détection de profondeur. Le procédé comprend les étapes suivantes. Premièrement, une position de référence d'un élément de référence (210) du véhicule est estimée grâce au système de caméra. Ensuite, une pose du port de recharge du véhicule est déterminée sur la base de la position de référence estimée. Le bras robotique reçoit ensuite l'instruction d'actionner l'effecteur terminal, sur la base de la pose déterminée du port de recharge, pour connecter l'effecteur terminal au port de recharge en vue de recharger le véhicule. La position de référence est estimée comme suit. Une image 2D et une image de profondeur d'une partie de surface du véhicule sont toutes les deux obtenues. Cette partie de surface comprend l'élément de référence, c'est-à-dire l'élément d'intérêt. Des points de contour de l'élément de référence sont ensuite extraits à partir de l'image 2D obtenue. Les coordonnées 3D des points de contour extraits sont ensuite reconstruites sur la base de l'image de profondeur obtenue. Un objet géométrique (tel qu'un plan 2D) est ensuite adapté aux coordonnées 3D reconstruites, par exemple, en ajustant l'objet géométrique aux coordonnées 3D reconstruites. Enfin, la position de référence de l'élément de référence est déterminée sur la base de l'objet géométrique adapté. L'invention concerne en outre des robots de recharge de véhicule automatisés et des produits programmes d'ordinateur associés.
DETERMINING FEATURE POSES OF ELECTRIC VEHICLES TO AUTOMATICALLY CHARGE ELECTRIC VEHICLES
DÉTERMINATION DE POSES D'ÉLÉMENTS DE VÉHICULES ÉLECTRIQUES POUR RECHARGER AUTOMATIQUEMENT DES VÉHICULES ÉLECTRIQUES
2024-01-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
DETERMINING FEATURE POSES OF ELECTRIC VEHICLES TO AUTOMATICALLY CHARGE ELECTRIC VEHICLES
European Patent Office | 2025
|PARKING SYSTEM FOR CHARGING AUTOMATICALLY ELECTRIC VEHICLES
European Patent Office | 2024
PARKING SYSTEM FOR CHARGING AUTOMATICALLY ELECTRIC VEHICLES
European Patent Office | 2023
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