This self-position estimation device is equipped with: a first acquisition unit which acquires first sensor data which makes it possible to detect a fixed object which is always present in the periphery of an autonomous moving body and an unfixed object which is temporarily present therein; a second acquisition unit for acquiring second sensor data which includes the acceleration and the angular velocity of the autonomous moving body; a first estimation unit for estimating a partial parameter, which is one part of a parameter of the six degrees of freedom, which represent the position and the orientation of the autonomous moving body in a three-dimensional coordinate system, on the basis of the first sensor data and known information, which records information including the position in the area of travel of a mark, which is one fixed object selected in advance from among the plurality of fixed objects; and a second estimation unit for estimating the self-position of the autonomous moving body on the basis of the first sensor data, the second sensor data and the partial parameter.
Le dispositif d'estimation de position propre d'après la présente invention comprend : une première unité d'acquisition qui acquiert des données d'un premier capteur permettant de détecter un objet fixe qui se trouve toujours à la périphérie d'un corps mobile autonome et un objet non fixe qui se trouve temporairement à l'intérieur de celle-ci ; une seconde unité d'acquisition conçue pour acquérir des données d'un second capteur qui contiennent l'accélération et la vitesse angulaire du corps mobile autonome ; une première unité d'estimation conçue pour estimer un paramètre partiel, qui est une partie d'un paramètre des six degrés de liberté qui représentent la position et l'orientation du corps mobile autonome dans un système de coordonnées tridimensionnelles sur la base des données du premier capteur et d'informations connues qui enregistrent des informations contenant la position dans la zone de déplacement d'un repère qui est un objet fixe sélectionné à l'avance parmi la pluralité d'objets fixes ; et une seconde unité d'estimation conçue pour estimer la position propre du corps mobile autonome sur la base des données du premier capteur, des données du second capteur et du paramètre partiel.
この自己位置推定装置は、自律移動体の周囲に常に存在する固定物および一時的に存在する非固定物を検出可能な第1センサデータを取得する第1取得部と、前記自律移動体の加速度および角速度を含む第2センサデータを取得する第2取得部と、複数の前記固定物から予め選択した一の固定物である目印の前記走行エリアにおける位置を含む情報を記録した既知情報と、前記第1センサデータとに基づいて、3次元座標系における前記自律移動体の位置および姿勢を表す6自由度のパラメータの一部である部分パラメータを推定する第1推定部と、前記第1センサデータと、前記第2センサデータと、前記部分パラメータとに基づいて、前記自律移動体の自己位置を推定する第2推定部と、を備える。
SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND PROGRAM
DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET PROGRAMME D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE
自己位置推定装置、自己位置推定方法、およびプログラム
2024-01-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, CONTROL DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION PROGRAM
European Patent Office | 2024
|SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2016
|Self position estimation method and self position estimation device
European Patent Office | 2021
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
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