An autonomous driving robot based on a two-wheel SEGWAY self-balancing scooter. Sensors including LiDAR, camera, encoder, and IMU were implemented together with digital servos as actuators. The robot was tested simultaneously with the functionality features including obstacle avoidance based on fuzzy logic and 2D grid map, data fusion based on co-calibration, 2D simultaneously localization and mapping (SLAM) and path planning under different scenarios both indoor and outdoor. As a result, the robot initially has the ability of self-exploration with avoiding obstacles and constructing 2D grid map simultaneously. A simulation of the robot with same functionalities except data fusion has also been tested and performed based on robot operating system (ROS) and Gazebo as the simple comparison of the robot in real world.

    La présente invention concerne un robot à conduite autonome basé sur un gyropode SEGWAY à deux roues. Des capteurs, comprenant un LiDAR, une caméra, un codeur et une unité de mesure inertielle (UMI), ont été mis en œuvre conjointement avec des servomécanismes numériques en tant qu'actionneurs. Le robot a été testé simultanément avec les caractéristiques de fonctionnalité comprenant l'évitement d'obstacle basé sur une logique floue et une carte quadrillée bidimensionnelle (2D), la fusion de données basée sur un co-étalonnage, la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) 2D, et la planification de trajectoire dans différents scénarios à la fois en intérieur et en extérieur. Par conséquent, le robot a initialement la capacité d'auto-exploration en évitant les obstacles et en construisant une carte quadrillée 2D simultanément. Une simulation du robot ayant les mêmes fonctionnalités, à l'exception de la fusion de données, a également été testée et réalisée sur la base du système d'exploitation de robot (ROS) et de Gazebo comme simple comparaison du robot dans le monde réel.


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    Title :

    TWO-WHEELED, SELF-BALANCING ROBOT


    Additional title:

    ROBOT À DEUX ROUES, À AUTO-ÉQUILIBRAGE


    Contributors:

    Publication date :

    2023-01-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62K Fahrräder , CYCLES



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