Provided are methods for augmenting data related to generation of vehicle trajectories, which include predicting, using a machine learning model, a first trajectory of a vehicle at a first time in an environment surrounding the vehicle and including at least one object, detecting a deviation of the predicted first trajectory at the first time from a first ground truth trajectory of the vehicle and determining that, at the first time, the deviation satisfies a threshold, predicting, using the machine learning model, a second trajectory of the vehicle based on the predicted first trajectory of the vehicle and a second ground truth trajectory of at least one object at a second time being subsequent to the first time, and generating a training dataset for training the machine learning model using the predicted first and second trajectories of the vehicle. Systems and computer program products are also provided.
L'invention concerne des procédés pour augmenter des données relatives à la génération de trajectoires de véhicule, ceux-ci consistant à prédire, à l'aide d'un modèle d'apprentissage automatique, une première trajectoire d'un véhicule à un premier instant dans un environnement entourant le véhicule et comprenant au moins un objet, à détecter un écart de la première trajectoire prédite au premier instant par rapport à une première trajectoire de réalité de terrain du véhicule et à déterminer que l'écart satisfait un seuil au premier instant, à prédire, à l'aide du modèle d'apprentissage machine, une seconde trajectoire du véhicule sur la base de la première trajectoire prédite du véhicule ainsi qu'une seconde trajectoire de réalité de terrain d'au moins un objet à un second instant postérieur au premier instant, et à générer un ensemble de données d'apprentissage pour entraîner le modèle d'apprentissage machine à l'aide des première et seconde trajectoires prédites du véhicule. L'invention concerne également des systèmes et des produits-programmes d'ordinateur.
SEMI-CLOSED LOOP ROLLOUTS FOR DATA AUGMENTATION
MISES EN PLACE DE BOUCLE SEMI-FERMÉE POUR AUGMENTATION DE DONNÉES
2023-12-28
Patent
Electronic Resource
English
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