A connected vehicle overspeed early warning method and system based on filtering correction. A generation time deviation of a same target in sensing data of a laser radar and a camera is estimated, and the estimated time deviation distribution is used to perform filtering correction on the position of a point cloud target, thereby implementing mapping alignment of a multi-source target, and solving the problem of low accuracy of fusion between a point cloud and an image caused by the time deviation. In a continuous driving process, central point coordinates of a reference connected vehicle in point cloud and image data are marked; a central point of the reference connected vehicle in the point cloud is mapped to the image by using an affine transformation matrix; the generation time deviation of the target is derived by using a distance difference between a mapping point and the central point in the image; and an optimal position of the point cloud target of a connected vehicle is re-estimated by designing a confidence filtering method, thereby implementing vehicle overspeed recognition and early warning based on high-precision fusion between the point cloud and the image, and providing a technical support for safe driving of an intelligent connected vehicle.
La présente invention concerne un procédé et un système d'avertissement précoce de survitesse de véhicule connecté sur la base d'une correction de filtrage. Un écart de temps de génération d'une même cible dans des données de détection d'un radar laser et d'un appareil de prise de vues est estimé, et la distribution d'écart de temps estimée est utilisée pour effectuer une correction de filtrage sur la position d'une cible de nuage de points, ce qui permet de mettre en œuvre un alignement de mappage d'une cible multi-source, et de résoudre le problème de faible précision de fusion entre un nuage de points et une image provoquée par l'écart de temps. Dans un processus de conduite en continu, des coordonnées de point central d'un véhicule connecté de référence dans un nuage de points et des données d'image sont marquées ; un point central du véhicule connecté de référence dans le nuage de points est mappé sur l'image à l'aide d'une matrice de transformation affine ; l'écart de temps de génération de la cible est dérivé à l'aide d'une différence de distance entre un point de mappage et le point central dans l'image ; et une position optimale de la cible de nuage de points d'un véhicule connecté est réestimée par conception d'un procédé de filtrage de confiance, ce qui permet de mettre en œuvre une reconnaissance de survitesse de véhicule et un avertissement précoce sur la base d'une fusion de haute précision entre le nuage de points et l'image, et de fournir un support technique pour une conduite sûre d'un véhicule connecté intelligent.
一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统,通过对激光雷达和摄像头感知数据中同一目标生成时间偏差进行估计,并利用估计的时间偏差分布,对点云目标位置进行滤波校正,实现多源目标映射对齐,解决由于时间偏差造成的点云和图像融合准确率低的问题。通过标记出参考网联车在连续行驶过程中,分别在点云和图像数据中的中心点坐标,并利用仿射变换矩阵将参考网联车在点云中的中心点映射至图像,利用映射点和在图像中的中心点的距离差,推导出目标的生成时间偏差,并设计一种置信滤波方法重新估计网联车点云目标的最优位置,实现基于点云和图像高精度融合的车辆超速识别预警,为智能网联车安全驾驶提供技术支撑。
CONNECTED VEHICLE OVERSPEED EARLY WARNING METHOD AND SYSTEM BASED ON FILTERING CORRECTION
PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'AVERTISSEMENT PRÉCOCE DE SURVITESSE DE VÉHICULE CONNECTÉ BASÉS SUR UNE CORRECTION DE FILTRAGE
一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2021
|Overspeed warning display device of vehicle with overspeed warning display on steering wheel cover
European Patent Office | 2021
|Overspeed warning display device of vehicle with overspeed warning display on steering wheel cover
European Patent Office | 2021