Techniques for determining a probability that a first sensor is miscalibrated with respect a second sensor are discussed herein. For example, a computing device may receive calibrated extrinsics of a camera to a lidar, determine a plurality of sets of perturbed extrinsics based on the calibrated extrinsics, determine respective costs for perturbed extrinsics of the plurality of sets of perturbed extrinsics based on image data captured by the camera, the plurality of sets of perturbed extrinsics, and lidar data captured by the lidar, and determine a local maxima score for the calibrated extrinsics based at least in part on the respective costs for the perturbed extrinsics of the plurality of sets of perturbed extrinsics and a cost of the calibrated extrinsics. The computing device may then determine a probability that the camera is miscalibrated based on a Bayes probability and the local maxima score.
La présente invention concerne des techniques pour déterminer une probabilité qu'un premier capteur soit mal étalonné par rapport à un second capteur. Par exemple, un dispositif informatique peut recevoir des paramètres extrinsèques étalonnés d'une caméra pour un lidar, déterminer une pluralité d'ensembles de paramètres extrinsèques perturbés sur la base des paramètres extrinsèques étalonnés, déterminer des coûts respectifs pour les paramètres extrinsèques perturbés de la pluralité d'ensembles de paramètres extrinsèques perturbés sur la base de données d'image capturées par la caméra, de la pluralité d'ensembles de paramètres extrinsèques perturbés, et de données de lidar capturées par le lidar, et déterminer un score de maxima locaux pour les paramètres extrinsèques étalonnés sur la base, au moins en partie, des coûts respectifs pour les paramètres extrinsèques perturbés de la pluralité d'ensembles de paramètres extrinsèques perturbés et d'un coût des paramètres extrinsèques étalonnés. Le dispositif informatique peut ensuite déterminer une probabilité que la caméra soit mal étalonnée sur la base d'une probabilité de Bayes et du score de maxima locaux.
SENSOR CALIBRATION VALIDATION
VALIDATION D'ÉTALONNAGE DE CAPTEUR
2023-11-16
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Unmanned aerial vehicle sensor calibration validation before flight
European Patent Office | 2019
|AUTO CALIBRATION / VALIDATION OF OXYGEN SENSOR IN BREATHING APPARATUS
European Patent Office | 2018
|Systems and Methods for Autonomous Vehicle Sensor Calibration and Validation
European Patent Office | 2023
|Systems and Methods for Autonomous Vehicle Sensor Calibration and Validation
European Patent Office | 2023
|Self-Calibration and Sensor Model Validation of ALOS/PRISM Imagery
British Library Conference Proceedings | 2009
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